Freescale_Cachan / Mbed 2 deprecated Programme_course_JourJ1

Programme course fonctionnel Jour J Croisement non pris en charge (tourne en rond)

Dependencies:   MMA8451Q mbed

Fork of Programme_course_30Tr by Freescale_Cachan

main.cpp@0:3ec7fc598e48, 2017-01-26 (annotated)

Committer:
Freescale_cup
Date:
Thu Jan 26 07:37:45 2017 +0000
Revision:
0:3ec7fc598e48
Child:
1:000a03402c6e
Programme de base

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Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 1 #include "Mlib.h"
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 2
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 3
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 4
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 5 MMA8451Q acc(PTE25, PTE24, MMA8451_I2C_ADRESS);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 6 DigitalOut activate_motor (PTE21);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 7 DigitalOut led1(PTB8);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 8 DigitalOut led2(PTB9);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 9 DigitalOut led3(PTB10);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 10 DigitalOut led4(PTB11);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 11
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 12 AnalogIn pot1 (PTB3);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 13 AnalogIn pot2 (PTB2);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 14
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 15 DigitalIn S1(PTE2);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 16 DigitalIn S2(PTE3);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 17 DigitalIn S3(PTE4);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 18 DigitalIn S4(PTE5);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 19 Timer t_ligne;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 20 Timer timer;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 21 int ralentire = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 22
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 23 /*
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 24 AnalogIn pot1 (PTB3);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 25 AnalogIn pot2 (PTB2);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 26
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 27 printf("%f", pot1.read());
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 28 */
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 29
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 30 int tempsInte = MAX_INTE;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 31 unsigned char cam_data[128];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 32 int baricentre = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 33 int begin = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 34 char flag = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 35 char clk_active = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 36 char bosse = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 37 int bary_tab[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 38 int bary_tab_bis[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 39 char last_five[5];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 40 float last_three[3];
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 41 Timer t_debut;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 42 int somme_derivee = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 43 int VIT = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 44 int KP = 80;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 45 int seuil_der = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 46 int ajust_vitesse = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 47 int new_bari = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 48 int vitesse_virage = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 49 int ligne_droite = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 50 int integral;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 51
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 52
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 53 DigitalOut BP1(PTC13);//boutton A
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 54 DigitalOut BP2(PTC17);//boutton B
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 55 DigitalOut SI(PTD7);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 56 DigitalIn CLK_IN(PTE31);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 57 DigitalOut CLK(PTE1);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 58 AnalogIn AIN(PTD5);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 59
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 60 Ticker t_cyc;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 61 Ticker t_clk;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 62 Ticker t_finInte;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 63
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 64 Serial pc(USBTX, USBRX);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 65
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 66
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 67 void cycle()
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 68 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 69 flag = 1;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 70 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 71
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 72 void arret()
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 73 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 74 PWM_motor(MOTEUR_A, 0);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 75 PWM_motor(MOTEUR_B, 0);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 76 while(BP1);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 77 while(!BP1);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 78 while(BP1);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 79 t_debut.reset();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 80 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 81
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 82
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 83
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 84
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 85 void Init_car()
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 86 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 87 motor_init();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 88
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 89 init_bary();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 90
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 91 Get_pot_value();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 92
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 93 t_cyc.attach_us(&cycle, FRQ_CYC);//interruption cycle
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 94
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 95 clk_active = 0;//L'horloge est désactivée
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 96 t_clk.attach(&F_CLK, 1/(2.0*FRQ_CLK));//interruption horloge
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 97
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 98 timer.start();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 99
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 100 angle_servo_moteur(0);//on met les roues droite pour commencer
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 101 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 102
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 103 int main() {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 104
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 105 Init_car();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 106
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 107 while(!BP1)//tant que l'on appuie pas sur BP1
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 108 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 109 menu();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 110 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 111 while(BP1);//on attends le relachement de BP1
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 112
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 113 /***************Début de la course***************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 114
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 115 t_debut.start();//Timer du début de la course
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 116 t_ligne.start();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 117
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 118
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 119 /************************************************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 120
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 121 /**********On demarre les moteurs****************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 122 PWM_motor(MOTEUR_A, VIT);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 123 PWM_motor(MOTEUR_B, VIT);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 124
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 125 while(1) {//boucle principale
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 126 if(BP1)
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 127 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 128 arret();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 129 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 130 if(flag == 1)//début du cycle
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 131 {
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 132 flag = 0;
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 133
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 134 /***************Récupération données*****************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 135
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 136 F_GetData();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 137
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 138 /*****************Traitement Image*******************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 139
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 140 T_image();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 141
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 142 /****************Gestion des Moteurs*****************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 143
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 144 angle_servo_moteur(new_bari);
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 145
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 146 moteurs_arriere();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 147
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 148 /****************Balance des blancs******************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 149
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 150 F_BalanceBlancs();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 151
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 152 /******************Gestion_bosse*********************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 153
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 154 Gestion_bosse();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 155
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 156 /****************Detection_arrivee*******************/
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 157
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 158 fin_course();
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 159
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 160 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 161
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 162 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 163 }
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 164
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 165
Freescale_cup 0:3ec7fc598e48 166
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