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/*ライブラリ*/
#include "mbed.h"

// 自作関数
#include "Function.h"

// フライトピン・ニクロム線関係
DigitalIn flight_pin(A0);
DigitalOut nichrome(D13);
// 
#define cp_max 4    //CPの数を入力する

int main() {
    // 変数宣言
    double GPS_x, GPS_y;  // 現在地の座標
    double direction;     // 次CPへの向き
    double CPs_x[cp_max]={34.54497251645555,34.545054367534235,34.54502498510097,34.545342036897935};  //CPリスト(x座標)
    double CPs_y[cp_max]={135.50877273927074,135.50837525002106,135.50798030878718,135.50778889521388};    // CPリスト(y座標)
    double next_CP_x, next_CP_y;
    
    // 落下検知
    // パラシュート分離
    
    wait(3);//電源ついてから3v3が安定するまで、秒数は適当、必要かもわからん
    while(flight_pin){}
        xbee.printf("flight_pin nuketa\n\r"); 
        wait(35);//ピン抜けてから地面につくまで70m/2.8(m/s)=25(s)余裕を見て+10s
        nichrome=1;//  ここ変える
        xbee.printf("nichrome in\n\r");
        wait(10);
        nichrome=0;
    // 落下終了
    
    
    // 行動フロー開始
    Calibration();
    xbee.printf("XBee Connected\r\n");
    xbee.printf("Fall point(lati,long)=(%lf , %lf)\r\n", gps.latitude, gps.longitude);
    for (int i = 0; i<=cp_max-1 ; i++) {//最後のcp=goalまで移動
        next_CP_x = CPs_x[i];
        next_CP_y = CPs_y[i];
        
        xbee.printf("next_i=%d\r\n", i);
            
        while (1) {
                while(FrontGet()) {
                    xbee.printf("frontget\n\r");
                    Move('2', 0.1);
                    wait(0.5);
                    Move('1', 0);      //停止
                    Move('4', 0.2);    //時計回り回転
                    wait(0.5);
                    /*Move('2', 0.17);  
                    wait(0.2);*/
                    Move('1', 0);      //回転停止
                    xbee.printf("front_avoid_rotate\n\r");
                }
                
                //障害物よけて走ってから目的地に回頭、走らないと障害物に向くかも
                Move('2', 0.2);  
                wait(0.8);
                Move('1', 0);  
                //ちょっと走るのおわり
                //走りながらanglegetできたら、止まらない
                
                catchGPS();
                direction = AngleGet(next_CP_x,next_CP_y);
                xbee.printf("\n\n\r----direction start-----\r\n");
                xbee.printf("next_cp_x=%lf, next_cp_y=%lf\r\n",next_CP_x,next_CP_y);
                //角度調節
                while(1) {
                    if(direction < 5 || direction > 350) {
                        xbee.printf("\n-----direction finish-----\r\n");
                        Move('1', 0);   //停止
                        Move('2', 0.39);
                        xbee.printf("now_direction=%f\r\n", direction);
                        break;
                        }
                    else {
                        Move('4', 0.19);//時計回りに回転
                        xbee.printf("now_direction=%lf\r\n", direction);
                        direction = AngleGet(next_CP_x,next_CP_y);
                        }
                }
                catchGPS();
                xbee.printf("now point(lati, long)=%lf , %lf\r\n", gps.latitude, gps.longitude);
                
                double lati = 111132.8715;    //1度あたりの緯度の距離(m)
                double longi = 91535.79099;    //1度あたりの経度の距離(m)
                GPS_x = gps.latitude;
                GPS_y = gps.longitude;
                if ((next_CP_x - GPS_x)*(next_CP_x - GPS_x)*lati*lati + (next_CP_y - GPS_y)*(next_CP_y - GPS_y)*longi*longi < 12.25) { // CP到着判定 //試験で調整
                    xbee.printf("!!!!!!!!now leach cp[%d]=x_%f,y_%f!!!!!!!!!!!\r\n",i,next_CP_x ,next_CP_y);
                    break;
                }
                speak();            
            }//while(1){}
        }//for(){}
    // 行動フロー終了
    xbee.printf("End\r\n");
    Move('2', 0.17);  
    wait(0.2);
    Move('1', 0);      //停止
    return 0;
}