ident leo
Dependents: carte_straegie_2019 Carte_Pompe_V2 carte_esclave201_petit_rob CRAC-Strat_2019 ... more
ID CAN 2019
Diff: ident_crac.h
- Revision:
- 47:c14bad470e26
- Parent:
- 40:38346e001569
diff -r 38346e001569 -r c14bad470e26 ident_crac.h --- a/ident_crac.h Sat Mar 07 17:33:42 2020 +0000 +++ b/ident_crac.h Wed Mar 11 12:36:01 2020 +0000 @@ -1,7 +1,6 @@ #ifndef CRAC_IDENTH #define CRAC_IDENTH - #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match #define GLOBAL_START 0x002 // Start #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart @@ -15,14 +14,14 @@ #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger - + #define ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR 0x025 // robot s'arrete car percuté quelque chose - + //------------------------------------Asservissement ------------------------------------------------------------- - + #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation) - - + + #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) #define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta @@ -38,21 +37,21 @@ #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) - + //#define ODOMETRIE 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) //#define ODOMETRIE_DBUG 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot) - - + + #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) - + #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_VIT 0x031 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_ACCEL 0x032 - + #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger - - + + #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit @@ -60,7 +59,7 @@ #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche - + #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x710 // Config coef KPP #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x711 // Config coef KPI #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x712 // Config coef KPD @@ -68,18 +67,14 @@ #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_PERIM 0x714 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_G 0x715 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_D 0x716 - - - // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!! -//#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!! Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max) //--------------Débug asserv -------- #define ASSERVISSEMENT_ERREUR 0x025 #define ID_FIN_CLOTHO 0x501 - - + + #define ID_ENTRAXE 0x510 #define ID_RAYON 0x511 @@ -94,10 +89,10 @@ #define ID_POS 0x520 #define ID_POS1 0x521 #define ID_T_CALCUL 0x522 - + #define ERREUR_TEMP_CALCUL 0x5A0 - + #define ID_DBUG_ETAT 0x5A1 #define ID_DBUG_ETAT_DPL 0x5A2 @@ -120,10 +115,6 @@ #define ID_TEST_VITESSE 0x5C5 #define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6 - // -------------------------------------- - - - //////////////////////////////////////////////////////////RESETS/////////////////////////////////////////////////// #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise @@ -195,66 +186,36 @@ #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie - - + /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT///////////////////////////////////////////// ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// -#define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200 -#define GABARIT_ROBOT 0x200 - -#define PRESENTOIR_AVANT 0x201 -#define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202 - -#define BALANCE_AVANT 0x203 -#define BALANCE_ARRIERE 0x204 - -#define ACCELERATEUR_AVANT 0x205 -#define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206 - -#define GOLDENIUM_AVANT 0x207 -#define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208 - -#define SOL_AVANT 0x209 -#define SOL_ARRIERE 0x210 - -#define SOL_AVANT_RELACHE 0x211 -#define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212 - -#define AVANT_RELACHE 0x213 -#define ARRIERE_RELACHE 0x214 - -#define RECROQUEVILLER 0x215 - -#define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216 -#define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217 - #define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218 #define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219 - + #define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre #define VIDER_CONVOYEUR 0x231 // data 0 : 0 pour jeter bleu et 1 pour jeter rouge/vert #define NB_PALETS_BLEU 0x232 // data 0 :nb palets bleu vidés #define NB_PALETS_VERTS 0x233 // data 0 :nb palets vert/rouges vidés #define RATEAU 0x234 // data 0 :1 en bas et 0 en haut - - + + ///////////////////////////////////////////CAPTEURS/////////////////////////////////////////////////////////////////// -#define DATA_TELEMETRE 0x310 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les -#define RECEPTION_DATA 0x311 // envoi de la valeur d'un des télémètres -#define TELEMETRE_OBJET 0x312 -#define OBJET_SUR_TABLE 0x313 -#define RECEPTION_RECALAGE 0x315 //Valeur des télémètres -#define DATA_RECALAGE 0x316 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage -#define LIRE_PANNEAU 0x317 -#define VIBRO 0x318 - -#define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x319 -#define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x320 +#define DATA_TELEMETRE 0x3B0 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les +#define RECEPTION_DATA 0x3B1 // envoi de la valeur d'un des télémètres +#define TELEMETRE_OBJET 0x3B2 +#define OBJET_SUR_TABLE 0x3B3 +#define RECEPTION_RECALAGE 0x3B5 //Valeur des télémètres +#define DATA_RECALAGE 0x3B6 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage +#define LIRE_PANNEAU 0x3B7 +#define VIBRO 0x3B8 + +#define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x3B9 +#define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x3B0 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// - - - + + + ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES////////////////////////////////////////////////// #define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE) #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur @@ -273,36 +234,26 @@ ///////////////////////////////Carte Hacheur//////////////////////////////////// - -/*#define HACHEUR_GET_ATOM 0x520 + +/* +#define HACHEUR_GET_ATOM 0x520 #define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521 - + #define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523 - + #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524 #define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525 - + #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526 #define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527 - + #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528 - + #define HACHEUR_ETAT_CONTACTS 0x529 -#define HACHEUR_ID_COUROIES 0x530 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre*/ - - -#define AV_DROIT 0 -#define AV_CENTRE 1 -#define AV_GAUCHE 2 -#define AV_BAS 3 - -#define AR_DROIT 4 -#define AR_CENTRE 5 -#define AR_GAUCHE 6 -#define AR_BAS 7 - - +#define HACHEUR_ID_COUROIES 0x530 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre +*/ + //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES/////////////////////////////////////////////////// #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur @@ -311,58 +262,60 @@ #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes #define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre - + //////////////////////////////////////SOMO////////////////////////////////////// -//#define SOMO 0x261 - +#define SOMO_playtrack 0x4A0 +#define SOMO_playalltracks 0x4A1 +#define SOMO_stop 0x4A2 +#define SOMO_volume 0x4A3 + //////////////////////////////////////bras////////////////////////////////////// #define TEST_BRAS_A 0x250 #define TEST_BRAS_B 0x251 #define TEST_BRAS_C 0x252 #define TEST_BRAS_D 0x253 - +//ces tests permettent de tester les bras pour attraper puis relacher directement #define TEST_BRAS_1 0x254 #define TEST_BRAS_2 0x255 #define TEST_BRAS_3 0x256 #define TEST_BRAS_4 0x257 #define TEST_BRAS_5 0x258 #define TEST_BRAS_6 0x259 - +///////////////////////define des bras stratégie//////////////////////////////// #define TEST_BRAS_1_AT 0x280 #define TEST_BRAS_2_AT 0x281 #define TEST_BRAS_3_AT 0x282 #define TEST_BRAS_4_AT 0x283 #define TEST_BRAS_5_AT 0x284 #define TEST_BRAS_6_AT 0x285 + #define TEST_BRAS_1_RE 0x290 #define TEST_BRAS_2_RE 0x291 #define TEST_BRAS_3_RE 0x292 #define TEST_BRAS_4_RE 0x293 #define TEST_BRAS_5_RE 0x294 #define TEST_BRAS_6_RE 0x295 - -//////////////////////////////////////ventouse////////////////////////////////// -#define TEST_VENT_1_ON 0x520 -#define TEST_VENT_2_ON 0x521 -#define TEST_VENT_3_ON 0x522 -#define TEST_VENT_4_ON 0x523 -#define TEST_VENT_5_ON 0x524 -#define TEST_VENT_6_ON 0x525 -#define TEST_VENT_1_OFF 0x526 -#define TEST_VENT_2_OFF 0x527 -#define TEST_VENT_3_OFF 0x528 -#define TEST_VENT_4_OFF 0x529 -#define TEST_VENT_5_OFF 0x52A -#define TEST_VENT_6_OFF 0x52B -#define TEST_VENT_A 0x536 - -//////////////////////////////////////electrovane/////////////////////////////// -#define TEST_ELECTROV_1 0x270 -#define TEST_ELECTROV_2 0x271 -#define TEST_ELECTROV_3 0x272 -#define TEST_ELECTROV_4 0x273 -#define TEST_ELECTROV_5 0x274 -#define TEST_ELECTROV_6 0x275 -#define TEST_ELECTROV_A 0x276 -#endif - \ No newline at end of file + +#define BRAS_AT 0x260 +#define BRAS_RE 0x261 +#define GABARIT_ROBOT 0x263 +#define ECUEIL_ARRIERE_AT 0x264 +#define ECUEIL_AVANT_AT 0x265 +////////////////////////////////////// ventouse/électrovanne ////////////////////////////////// +//les ventouses fonctionnent avec les électrovannes +#define VENT_1_ON 0x520 +#define VENT_1_OFF 0x521 +#define VENT_ALL_ON 0x536 +#define VENT_ALL_OFF 0x536 +#define VENTOUSE_ATTRAPER 0x540 +#define VENTOUSE_RELACHER 0x541 +//-----------------------------------define bras/ventouse valeur--------------------------// +#define AV_DROIT 0 +#define AV_CENTRE 1 +#define AV_GAUCHE 2 + +#define AR_DROIT 3 +#define AR_CENTRE 4 +#define AR_GAUCHE 5 + +#endif \ No newline at end of file