CRAC Team
ident leo
Dependents: carte_straegie_2019 Carte_Pompe_V2 carte_esclave201_petit_rob CRAC-Strat_2019 ... more
ID CAN 2019
Diff: ident_crac.h
- Revision:
- 47:c14bad470e26
- Parent:
- 40:38346e001569
--- a/ident_crac.h Sat Mar 07 17:33:42 2020 +0000
+++ b/ident_crac.h Wed Mar 11 12:36:01 2020 +0000
@@ -1,7 +1,6 @@
#ifndef CRAC_IDENTH
#define CRAC_IDENTH
-
#define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match
#define GLOBAL_START 0x002 // Start
#define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart
@@ -15,14 +14,14 @@
#define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger
-
+
#define ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR 0x025 // robot s'arrete car percuté quelque chose
-
+
//------------------------------------Asservissement -------------------------------------------------------------
-
+
#define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation)
-
-
+
+
#define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur
#define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
#define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta
@@ -38,21 +37,21 @@
#define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
#define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
-
+
//#define ODOMETRIE 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
//#define ODOMETRIE_DBUG 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
-
-
+
+
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
-
+
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_VIT 0x031
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_ACCEL 0x032
-
+
#define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger
-
-
+
+
#define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit
@@ -60,7 +59,7 @@
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche
-
+
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x710 // Config coef KPP
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x711 // Config coef KPI
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x712 // Config coef KPD
@@ -68,18 +67,14 @@
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_PERIM 0x714
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_G 0x715
#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_D 0x716
-
-
- // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!!
-//#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!! Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
//--------------Débug asserv --------
#define ASSERVISSEMENT_ERREUR 0x025
#define ID_FIN_CLOTHO 0x501
-
-
+
+
#define ID_ENTRAXE 0x510
#define ID_RAYON 0x511
@@ -94,10 +89,10 @@
#define ID_POS 0x520
#define ID_POS1 0x521
#define ID_T_CALCUL 0x522
-
+
#define ERREUR_TEMP_CALCUL 0x5A0
-
+
#define ID_DBUG_ETAT 0x5A1
#define ID_DBUG_ETAT_DPL 0x5A2
@@ -120,10 +115,6 @@
#define ID_TEST_VITESSE 0x5C5
#define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6
- // --------------------------------------
-
-
-
//////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
#define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise
@@ -195,66 +186,36 @@
#define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre
#define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie
-
-
+
/////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-#define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200
-#define GABARIT_ROBOT 0x200
-
-#define PRESENTOIR_AVANT 0x201
-#define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202
-
-#define BALANCE_AVANT 0x203
-#define BALANCE_ARRIERE 0x204
-
-#define ACCELERATEUR_AVANT 0x205
-#define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206
-
-#define GOLDENIUM_AVANT 0x207
-#define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208
-
-#define SOL_AVANT 0x209
-#define SOL_ARRIERE 0x210
-
-#define SOL_AVANT_RELACHE 0x211
-#define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212
-
-#define AVANT_RELACHE 0x213
-#define ARRIERE_RELACHE 0x214
-
-#define RECROQUEVILLER 0x215
-
-#define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216
-#define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217
-
#define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218
#define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219
-
+
#define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
#define VIDER_CONVOYEUR 0x231 // data 0 : 0 pour jeter bleu et 1 pour jeter rouge/vert
#define NB_PALETS_BLEU 0x232 // data 0 :nb palets bleu vidés
#define NB_PALETS_VERTS 0x233 // data 0 :nb palets vert/rouges vidés
#define RATEAU 0x234 // data 0 :1 en bas et 0 en haut
-
-
+
+
///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
-#define DATA_TELEMETRE 0x310 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les
-#define RECEPTION_DATA 0x311 // envoi de la valeur d'un des télémètres
-#define TELEMETRE_OBJET 0x312
-#define OBJET_SUR_TABLE 0x313
-#define RECEPTION_RECALAGE 0x315 //Valeur des télémètres
-#define DATA_RECALAGE 0x316 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
-#define LIRE_PANNEAU 0x317
-#define VIBRO 0x318
-
-#define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x319
-#define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x320
+#define DATA_TELEMETRE 0x3B0 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les
+#define RECEPTION_DATA 0x3B1 // envoi de la valeur d'un des télémètres
+#define TELEMETRE_OBJET 0x3B2
+#define OBJET_SUR_TABLE 0x3B3
+#define RECEPTION_RECALAGE 0x3B5 //Valeur des télémètres
+#define DATA_RECALAGE 0x3B6 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
+#define LIRE_PANNEAU 0x3B7
+#define VIBRO 0x3B8
+
+#define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x3B9
+#define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x3B0
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-
-
-
+
+
+
///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
#define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE)
#define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
@@ -273,36 +234,26 @@
///////////////////////////////Carte Hacheur////////////////////////////////////
-
-/*#define HACHEUR_GET_ATOM 0x520
+
+/*
+#define HACHEUR_GET_ATOM 0x520
#define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521
-
+
#define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522
#define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523
-
+
#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524
#define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525
-
+
#define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526
#define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527
-
+
#define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528
-
+
#define HACHEUR_ETAT_CONTACTS 0x529
-#define HACHEUR_ID_COUROIES 0x530 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre*/
-
-
-#define AV_DROIT 0
-#define AV_CENTRE 1
-#define AV_GAUCHE 2
-#define AV_BAS 3
-
-#define AR_DROIT 4
-#define AR_CENTRE 5
-#define AR_GAUCHE 6
-#define AR_BAS 7
-
-
+#define HACHEUR_ID_COUROIES 0x530 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
+*/
+
//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
#define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
#define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
@@ -311,58 +262,60 @@
#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes
#define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12
#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
-
+
//////////////////////////////////////SOMO//////////////////////////////////////
-//#define SOMO 0x261
-
+#define SOMO_playtrack 0x4A0
+#define SOMO_playalltracks 0x4A1
+#define SOMO_stop 0x4A2
+#define SOMO_volume 0x4A3
+
//////////////////////////////////////bras//////////////////////////////////////
#define TEST_BRAS_A 0x250
#define TEST_BRAS_B 0x251
#define TEST_BRAS_C 0x252
#define TEST_BRAS_D 0x253
-
+//ces tests permettent de tester les bras pour attraper puis relacher directement
#define TEST_BRAS_1 0x254
#define TEST_BRAS_2 0x255
#define TEST_BRAS_3 0x256
#define TEST_BRAS_4 0x257
#define TEST_BRAS_5 0x258
#define TEST_BRAS_6 0x259
-
+///////////////////////define des bras stratégie////////////////////////////////
#define TEST_BRAS_1_AT 0x280
#define TEST_BRAS_2_AT 0x281
#define TEST_BRAS_3_AT 0x282
#define TEST_BRAS_4_AT 0x283
#define TEST_BRAS_5_AT 0x284
#define TEST_BRAS_6_AT 0x285
+
#define TEST_BRAS_1_RE 0x290
#define TEST_BRAS_2_RE 0x291
#define TEST_BRAS_3_RE 0x292
#define TEST_BRAS_4_RE 0x293
#define TEST_BRAS_5_RE 0x294
#define TEST_BRAS_6_RE 0x295
-
-//////////////////////////////////////ventouse//////////////////////////////////
-#define TEST_VENT_1_ON 0x520
-#define TEST_VENT_2_ON 0x521
-#define TEST_VENT_3_ON 0x522
-#define TEST_VENT_4_ON 0x523
-#define TEST_VENT_5_ON 0x524
-#define TEST_VENT_6_ON 0x525
-#define TEST_VENT_1_OFF 0x526
-#define TEST_VENT_2_OFF 0x527
-#define TEST_VENT_3_OFF 0x528
-#define TEST_VENT_4_OFF 0x529
-#define TEST_VENT_5_OFF 0x52A
-#define TEST_VENT_6_OFF 0x52B
-#define TEST_VENT_A 0x536
-
-//////////////////////////////////////electrovane///////////////////////////////
-#define TEST_ELECTROV_1 0x270
-#define TEST_ELECTROV_2 0x271
-#define TEST_ELECTROV_3 0x272
-#define TEST_ELECTROV_4 0x273
-#define TEST_ELECTROV_5 0x274
-#define TEST_ELECTROV_6 0x275
-#define TEST_ELECTROV_A 0x276
-#endif
-
\ No newline at end of file
+
+#define BRAS_AT 0x260
+#define BRAS_RE 0x261
+#define GABARIT_ROBOT 0x263
+#define ECUEIL_ARRIERE_AT 0x264
+#define ECUEIL_AVANT_AT 0x265
+////////////////////////////////////// ventouse/électrovanne //////////////////////////////////
+//les ventouses fonctionnent avec les électrovannes
+#define VENT_1_ON 0x520
+#define VENT_1_OFF 0x521
+#define VENT_ALL_ON 0x536
+#define VENT_ALL_OFF 0x536
+#define VENTOUSE_ATTRAPER 0x540
+#define VENTOUSE_RELACHER 0x541
+//-----------------------------------define bras/ventouse valeur--------------------------//
+#define AV_DROIT 0
+#define AV_CENTRE 1
+#define AV_GAUCHE 2
+
+#define AR_DROIT 3
+#define AR_CENTRE 4
+#define AR_GAUCHE 5
+
+#endif
\ No newline at end of file