CRAC Team / ident_crac

ident leo

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ID CAN 2019

ident_crac.h@69:55036d818d21, 2021-07-17 (annotated)

Committer:
goldmas
Date:
Sat Jul 17 11:08:12 2021 +0000
Revision:
69:55036d818d21
Parent:
66:a0c3845d3e9e
Child:
73:03f028eacefe
Dernier code de la coupe de fracne 2021

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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 3
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 4 #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 5 #define GLOBAL_START 0x002 // Start
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 6 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 7 #define GLOBAL_JACK 0x008
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 8 #define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009
Artiom 27:7f6dea0592e5 9 #define RECALAGE_START 0x010//on a commencé le recalage de début
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 10
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 11 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 13 #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 14
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 15 #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 16
maximilienlv 51:d75024b4ad63 17
goldmas 69:55036d818d21 18 #define ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR 0x015 // robot s'arrete car percuté quelque chose
maximilienlv 51:d75024b4ad63 19
kyxstark 4:6769b20ff998 20 //------------------------------------Asservissement -------------------------------------------------------------
maximilienlv 51:d75024b4ad63 21
kyxstark 4:6769b20ff998 22 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation)
maximilienlv 51:d75024b4ad63 23
maximilienlv 51:d75024b4ad63 24
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 25 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 26 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
goldmas 69:55036d818d21 27 #define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x037//premiere rotation durant xy theta
goldmas 69:55036d818d21 28 #define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x038//ligne droite durant xy theta
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 29 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 30 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 31 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
Villanut 23:a5e47b8ed2b2 32 #define ASSERVISSEMENT_BEZIER 0x02A
kyxstark 4:6769b20ff998 33
kyxstark 4:6769b20ff998 34
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 35 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
kyxstark 4:6769b20ff998 36 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
kyxstark 4:6769b20ff998 37
kyxstark 12:778c53dd493b 38 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
kyxstark 12:778c53dd493b 39 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
maximilienlv 51:d75024b4ad63 40
kyxstark 12:778c53dd493b 41 //#define ODOMETRIE 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
kyxstark 12:778c53dd493b 42 //#define ODOMETRIE_DBUG 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 43
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 44
maximilienlv 51:d75024b4ad63 45
maximilienlv 51:d75024b4ad63 46
kyxstark 4:6769b20ff998 47 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
maximilienlv 51:d75024b4ad63 48
goldmas 69:55036d818d21 49 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_VIT 0x011
goldmas 69:55036d818d21 50 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_ACCEL 0x012
maximilienlv 51:d75024b4ad63 51
kyxstark 4:6769b20ff998 52 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger
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kyxstark 4:6769b20ff998 55 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur
kyxstark 4:6769b20ff998 56 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit
kyxstark 4:6769b20ff998 57 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit
kyxstark 4:6769b20ff998 58 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit
kyxstark 4:6769b20ff998 59 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche
kyxstark 4:6769b20ff998 60 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche
kyxstark 4:6769b20ff998 61 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche
maximilienlv 51:d75024b4ad63 62
kyxstark 4:6769b20ff998 63 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x710 // Config coef KPP
kyxstark 4:6769b20ff998 64 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x711 // Config coef KPI
kyxstark 4:6769b20ff998 65 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x712 // Config coef KPD
kyxstark 4:6769b20ff998 66 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_LARG 0x713
kyxstark 4:6769b20ff998 67 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_PERIM 0x714
kyxstark 4:6769b20ff998 68 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_G 0x715
kyxstark 4:6769b20ff998 69 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_D 0x716
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 70
kyxstark 4:6769b20ff998 71 //--------------Débug asserv --------
kyxstark 4:6769b20ff998 72
kyxstark 4:6769b20ff998 73 #define ASSERVISSEMENT_ERREUR 0x025
kyxstark 4:6769b20ff998 74
kyxstark 4:6769b20ff998 75 #define ID_FIN_CLOTHO 0x501
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maximilienlv 51:d75024b4ad63 77
kyxstark 4:6769b20ff998 78
kyxstark 4:6769b20ff998 79 #define ID_ENTRAXE 0x510
kyxstark 4:6769b20ff998 80 #define ID_RAYON 0x511
kyxstark 4:6769b20ff998 81 #define ID_ALPHA 0x512
kyxstark 4:6769b20ff998 82 #define ID_VITESSE 0x513
kyxstark 4:6769b20ff998 83 #define ID_ACCELERATION 0x514
kyxstark 4:6769b20ff998 84 #define ID_TCLOTHO 0x515
kyxstark 4:6769b20ff998 85 #define ID_TARC 0x516
kyxstark 4:6769b20ff998 86 #define ID_TEMPS 0x517
kyxstark 4:6769b20ff998 87 #define ID_VIT 0x518
kyxstark 4:6769b20ff998 88 #define ID_VIT1 0x519
kyxstark 4:6769b20ff998 89 #define ID_POS 0x520
kyxstark 4:6769b20ff998 90 #define ID_POS1 0x521
kyxstark 4:6769b20ff998 91 #define ID_T_CALCUL 0x522
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kyxstark 4:6769b20ff998 93
kyxstark 4:6769b20ff998 94 #define ERREUR_TEMP_CALCUL 0x5A0
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kyxstark 4:6769b20ff998 96 #define ID_DBUG_ETAT 0x5A1
kyxstark 4:6769b20ff998 97 #define ID_DBUG_ETAT_DPL 0x5A2
kyxstark 4:6769b20ff998 98
kyxstark 4:6769b20ff998 99
kyxstark 4:6769b20ff998 100 #define ID_DBUG_LIGNE_TPS 0x5A3
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kyxstark 4:6769b20ff998 104 #define ID_TEMPS_CALCUL_CLOTHO 0x5A7
kyxstark 4:6769b20ff998 105 #define ID_DBUG_LIGNE_GENE_VIT 0x5A8
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kyxstark 4:6769b20ff998 108 #define ID_TRAIT_LIGNE_GENE 0x5C0
kyxstark 4:6769b20ff998 109 #define ID_TRAIT_CLOTHO 0x5C1
kyxstark 4:6769b20ff998 110 #define ID_TRAIT 0x5C2
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kyxstark 4:6769b20ff998 112 #define ID_TEMPS_LONG_1 0x5C3
kyxstark 4:6769b20ff998 113 #define ID_TEMPS_LONG_2 0x5C4
kyxstark 4:6769b20ff998 114
kyxstark 4:6769b20ff998 115 #define ID_TEST_VITESSE 0x5C5
kyxstark 4:6769b20ff998 116
kyxstark 4:6769b20ff998 117 #define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 119 //////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 120 #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 121 #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 122 #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 123 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 124 #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 125 #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 126 #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 127
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 128
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 129
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 130 #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 131
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 132 //////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES/////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 133 #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 134 #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 135 #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 136 #define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 137 #define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 138 #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 139 #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 140
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 141 //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 142 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 143 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 144 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 145 #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 146 #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes
goldmas 69:55036d818d21 147 #define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 148 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 149
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 150
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 151 /////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES/////////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 152 #define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 153 #define MONTER_IMMEUBLE 0x091
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 154 #define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 155
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 156
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 157
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 158 /////////////////////////////////////////////////////////ACKS////////////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 159 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 160 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 161 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 162 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 163 #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 164 #define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 165 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 166 #define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 167
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 168
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 169 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 170 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 171 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 172 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 173 #define ACK_FIN_ACTION 0x116
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 174
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 175
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 176
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 177 /////////////////////////////////////////////////////////ERREURS////////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 178 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 179 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 180 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 181 #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 182 #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 183 #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 184 #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 185 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 186 #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 187
maximilienlv 42:bb83e097cde2 188
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 189 /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 190 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
maximilienlv 42:bb83e097cde2 191 #define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218
maximilienlv 42:bb83e097cde2 192 #define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219
maximilienlv 51:d75024b4ad63 193
maximilienlv 51:d75024b4ad63 194
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 195 ///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
maximilienlv 51:d75024b4ad63 196 #define DATA_TELEMETRE 0x3B0 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les
maximilienlv 51:d75024b4ad63 197 #define RECEPTION_DATA 0x3B1 // envoi de la valeur d'un des télémètres
maximilienlv 51:d75024b4ad63 198 #define TELEMETRE_OBJET 0x3B2
maximilienlv 51:d75024b4ad63 199 #define OBJET_SUR_TABLE 0x3B3
maximilienlv 51:d75024b4ad63 200 #define RECEPTION_RECALAGE 0x3B5 //Valeur des télémètres
maximilienlv 51:d75024b4ad63 201 #define DATA_RECALAGE 0x3B6 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
maximilienlv 51:d75024b4ad63 202 #define LIRE_PANNEAU 0x3B7
maximilienlv 51:d75024b4ad63 203 #define VIBRO 0x3B8
maximilienlv 51:d75024b4ad63 204
maximilienlv 51:d75024b4ad63 205 #define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x3B9
maximilienlv 51:d75024b4ad63 206 #define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x3B0
Artiom 19:ee72fd557b2e 207
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 208 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
maximilienlv 51:d75024b4ad63 209
maximilienlv 51:d75024b4ad63 210
maximilienlv 51:d75024b4ad63 211
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 212 ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
maximilienlv 56:8bfec47638c7 213 #define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE)
maximilienlv 56:8bfec47638c7 214 #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 215 #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 216
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 217 ///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS///////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 218 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 219 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 220 #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur
maximilienlv 51:d75024b4ad63 221
maximilienlv 37:17b7f0a5180e 222 //////////////////////////////////////SOMO//////////////////////////////////////
maximilienlv 52:ec454822e423 223 #define SOMO_answers 0x4A0
maximilienlv 51:d75024b4ad63 224 #define SOMO_playtrack 0x4A1
maximilienlv 51:d75024b4ad63 225 #define SOMO_playalltracks 0x4A2
maximilienlv 51:d75024b4ad63 226 #define SOMO_stop 0x4A3
maximilienlv 51:d75024b4ad63 227 #define SOMO_volume 0x4A4
maximilienlv 52:ec454822e423 228 #define SOMO_pause 0x4A5
maximilienlv 52:ec454822e423 229 #define SOMO_resume 0x4A6
maximilienlv 52:ec454822e423 230 #define SOMO_reset 0x4A7
maximilienlv 52:ec454822e423 231 #define SOMO_set_EQ 0x4A8
maximilienlv 52:ec454822e423 232 #define SOMO_random_track 0x4A9
maximilienlv 52:ec454822e423 233 #define SOMO_next 0x4AA
maximilienlv 52:ec454822e423 234 #define SOMO_previous 0x4AB
maximilienlv 52:ec454822e423 235 #define SOMO_repeat 0x4AC
maximilienlv 51:d75024b4ad63 236
maximilienlv 55:b85ad81e8c67 237 //////////////////////////////////////bras test//////////////////////////////////////
maximilienlv 34:ef436c50f271 238 #define TEST_BRAS_A 0x250
maximilienlv 34:ef436c50f271 239 #define TEST_BRAS_B 0x251
maximilienlv 34:ef436c50f271 240 #define TEST_BRAS_C 0x252
maximilienlv 34:ef436c50f271 241 #define TEST_BRAS_D 0x253
maximilienlv 55:b85ad81e8c67 242 //ces tests permettent de tester chaque bras
maximilienlv 34:ef436c50f271 243 #define TEST_BRAS_1 0x254
maximilienlv 34:ef436c50f271 244 #define TEST_BRAS_2 0x255
maximilienlv 34:ef436c50f271 245 #define TEST_BRAS_3 0x256
maximilienlv 34:ef436c50f271 246 #define TEST_BRAS_4 0x257
maximilienlv 34:ef436c50f271 247 #define TEST_BRAS_5 0x258
maximilienlv 34:ef436c50f271 248 #define TEST_BRAS_6 0x259
maximilienlv 55:b85ad81e8c67 249
maximilienlv 42:bb83e097cde2 250 ///////////////////////define des bras stratégie////////////////////////////////
maximilienlv 58:10114001bd59 251 #define GABARIT_ROBOT 0x26A
maximilienlv 55:b85ad81e8c67 252
goldmas 65:4cda87fa3b7f 253 #define BRAS_AT 0x260
goldmas 65:4cda87fa3b7f 254 #define BRAS_RE 0x261
maximilienlv 34:ef436c50f271 255
goldmas 69:55036d818d21 256 #define BRAS_PREPA 0x270
goldmas 69:55036d818d21 257 #define BRAS_POSE 0x271
maximilienlv 55:b85ad81e8c67 258
maximilienlv 42:bb83e097cde2 259 ////////////////////////////////////// ventouse/électrovanne //////////////////////////////////
maximilienlv 42:bb83e097cde2 260 //les ventouses fonctionnent avec les électrovannes
maximilienlv 51:d75024b4ad63 261 #define VENT_AT 0x266
maximilienlv 51:d75024b4ad63 262 #define VENT_RE 0x267
maximilienlv 55:b85ad81e8c67 263
maximilienlv 57:01d1adc948df 264 #define TEST_VENT_1_ON 0x268
maximilienlv 57:01d1adc948df 265 #define TEST_VENT_1_OFF 0x269
maximilienlv 59:60b92524978a 266 #define VENT_ETAT 0x27A
maximilienlv 55:b85ad81e8c67 267 //-----------------------------------define bras/ventouse (valeur)--------------------------//
maximilienlv 51:d75024b4ad63 268 #define AV_DROIT 0
maximilienlv 51:d75024b4ad63 269 #define AV_CENTRE 1
maximilienlv 51:d75024b4ad63 270 #define AV_GAUCHE 2
maximilienlv 51:d75024b4ad63 271
maximilienlv 60:ad3c5dee616c 272 #define AR_GAUCHE 3
maximilienlv 51:d75024b4ad63 273 #define AR_CENTRE 4
maximilienlv 60:ad3c5dee616c 274 #define AR_DROIT 5
maximilienlv 53:afebb76bafe9 275
goldmas 69:55036d818d21 276 //-----------------------------------define actions manche à air et pavillon---------------------------//
goldmas 66:a0c3845d3e9e 277 #define AUTOMATE_MANCHE_HAUT 0x262
goldmas 69:55036d818d21 278 #define AUTOMATE_MANCHE_MOY 0x263
goldmas 69:55036d818d21 279 #define AUTOMATE_MANCHE_BAS 0x264
goldmas 69:55036d818d21 280
goldmas 69:55036d818d21 281 #define PAVILLON_DEPLOYE 0x265
goldmas 69:55036d818d21 282
goldmas 69:55036d818d21 283 //-----------------------------------define lecture girouette et bon port--------------------------//
goldmas 69:55036d818d21 284 #define ARRIVER_BON_PORT 0x300
goldmas 69:55036d818d21 285
goldmas 69:55036d818d21 286 #define LECTURE_GIROUETTE 0x420
goldmas 69:55036d818d21 287 #define VALEUR_GIROUETTE 0x421
goldmas 69:55036d818d21 288 #define TEST_LECTURE_GIROUETTE 0x422
goldmas 69:55036d818d21 289
goldmas 69:55036d818d21 290 //-----------------------------------define attendre--------------------------//
goldmas 69:55036d818d21 291 #define ATTENDRE 0x285
goldmas 64:70b14fa37b35 292
maximilienlv 42:bb83e097cde2 293 #endif