CRAC Team / ident_crac

ident leo

Dependents:   carte_straegie_2019 Carte_Pompe_V2 carte_esclave201_petit_rob CRAC-Strat_2019 ... more

ID CAN 2019

ident_crac.h@1:97f9d943a6aa, 2019-05-10 (annotated)

Committer:
marwanesaich
Date:
Fri May 10 22:06:28 2019 +0000
Revision:
1:97f9d943a6aa
Parent:
0:63cf4d3a2ff9
Child:
2:9ab15ac5855b
ID CAN 2019

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Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 6 #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 7 #define GLOBAL_START 0x002 // Start
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 8 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 9 #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop)
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 13 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 15 #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger
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Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 20 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 21 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 22 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 23 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 24 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 25 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 26 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 27 #define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 28 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 29 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 30 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 31 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 35 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 38 //////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 39 #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 40 #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 41 #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 42 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 43 #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 44 #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 45 #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
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Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 49 #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 51 //////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES/////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 52 #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 53 #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 54 #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 55 #define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 56 #define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 57 #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 58 #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
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Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 61 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 62 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 63 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 64 #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 65 #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 66 #define ALIVE_AX12 0x075 // Alive AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 67 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 70 /////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES/////////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 71 #define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 72 #define MONTER_IMMEUBLE 0x091
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 73 #define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 77 /////////////////////////////////////////////////////////ACKS////////////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 78 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 79 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 80 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 81 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 82 #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 83 #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 84 #define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 85 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 86 #define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 88
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 89 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 90 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 91 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 92 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée)
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 97 /////////////////////////////////////////////////////////ERREURS////////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 98 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 99 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 100 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 101 #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 102 #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 103 #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 104 #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 105 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 106 #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 110 /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 111 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 112 #define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x90
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 114 #define PRESENTOIR_AVANT 0x91
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 115 #define PRESENTOIR_ARRIERE 0x92
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 117 #define BALANCE_AVANT 0x93
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 118 #define BALANCE_ARRIERE 0x94
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 120 #define ACCELERATEUR_AVANT 0x95
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 121 #define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x96
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 123 #define GOLDENIUM_AVANT 0x97
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 124 #define GOLDENIUM_ARRIERE 0x98
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 126 #define SOL_AVANT 0x99
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 127 #define SOL_ARRIERE 0x100
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 129 #define SOL_AVANT_RELACHE 0x101
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 130 #define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x102
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 133 ///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 134 #define DATA_TELEMETRE 0x210 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 135 #define RECEPTION_DATA 0x211 // envoi de la valeur d'un des télémètres
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 136 #define TELEMETRE_OBJET 0x212
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 137 #define OBJET_SUR_TABLE 0x213
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 138 #define RECEPTION_RECALAGE 0x215 //Valeur des télémètres
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 139 #define DATA_RECALAGE 0x216 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 140 #define LIRE_PANNEAU 0x217
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 141 #define VIBRO 0x218
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 142 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 143 #define HACHEUR_GET_ATOM 0x520
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 144 #define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 146 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 147 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 148
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 149 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 150 #define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 152 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 153 #define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 155 #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 157 #define AV_BAS 0
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 158 #define AV_DROIT 1
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 159 #define AV_CENTRE 2
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 160 #define AV_GAUCHE 3
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 162 #define AR_BAS 4
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 163 #define AR_DROIT 5
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 164 #define AR_CENTRE 6
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 165 #define AR_GAUCHE 7
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 166 ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 167 #define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 168 #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 169 #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 171 ///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS///////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 172 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 173 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 174 #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 175
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 176
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 178 #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 179
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 181 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 182 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 183 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 184 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 185 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 186 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 187 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 188 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation)
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 190 #endif
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