Diff: ident_crac.h

Revision:

69:55036d818d21

Parent:

66:a0c3845d3e9e

Child:

73:03f028eacefe

--- a/ident_crac.h	Wed May 12 14:37:42 2021 +0000
+++ b/ident_crac.h	Sat Jul 17 11:08:12 2021 +0000
@@ -15,7 +15,7 @@
 #define BALISE_END_DANGER 0xB  // Trame fin de danger
  
  
-#define ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR 0x025  // robot s'arrete car percuté quelque chose
+#define ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR 0x015  // robot s'arrete car percuté quelque chose
  
 //------------------------------------Asservissement -------------------------------------------------------------
  
@@ -24,8 +24,8 @@
  
 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001  // Stop moteur
 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020  // Asservissement (x,y,theta)  (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
-#define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta
-#define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x040//ligne droite durant xy theta
+#define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x037//premiere rotation durant xy theta
+#define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x038//ligne droite durant xy theta
 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021  // Asservissement rayon de courbure  (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023  // Asservissement rotation
 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024  // Moteur tout droit  (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
@@ -46,8 +46,8 @@
  
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022  // Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
  
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_VIT 0x031 
-#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_ACCEL 0x032 
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_VIT 0x011 
+#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_ACCEL 0x012 
  
 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006  // Vitesse de danger
  
@@ -144,7 +144,7 @@
 #define ALIVE_IHM 0x072  // Alive écran tactile
 #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073  // Alive actionneurs
 #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074  // Alive pompes
-#define ALIVE_AX12 0x075  // Alive AX12
+#define ALIVE_HERKULEX 0x075  // Alive AX12
 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
  
  
@@ -219,16 +219,6 @@
 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761  // Fake jack  (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
 #define DEBUG_ASSERV 0x762  // Info debug carte moteur
 
- 
-//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
-#define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
-#define ALIVE_MOTEUR 0x071  // Alive moteur
-#define ALIVE_IHM 0x072  // Alive écran tactile
-#define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073  // Alive actionneurs
-#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074  // Alive pompes
-#define ALIVE_HERKULEX 0x075  // Alive AX12
-#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
- 
 //////////////////////////////////////SOMO//////////////////////////////////////
 #define SOMO_answers 0x4A0
 #define SOMO_playtrack 0x4A1
@@ -263,11 +253,8 @@
 #define BRAS_AT 0x260
 #define BRAS_RE 0x261
 
-//#define BRAS_AT_2 0x262
-//#define BRAS_RE_2 0x263
-
-//#define BRAS_AT_3 0x264
-//#define BRAS_RE_3 0x265
+#define BRAS_PREPA 0x270 
+#define BRAS_POSE  0x271
 
 ////////////////////////////////////// ventouse/électrovanne //////////////////////////////////
 //les ventouses fonctionnent avec les électrovannes
@@ -286,8 +273,21 @@
 #define AR_CENTRE   4
 #define AR_DROIT    5
 
-//-----------------------------------define actions manche à air---------------------------//
+//-----------------------------------define actions manche à air et pavillon---------------------------//
 #define AUTOMATE_MANCHE_HAUT 0x262
-#define AUTOMATE_MANCHE_BAS 0x263
+#define AUTOMATE_MANCHE_MOY 0x263
+#define AUTOMATE_MANCHE_BAS 0x264
+
+#define PAVILLON_DEPLOYE 0x265
+
+//-----------------------------------define lecture girouette et bon port--------------------------//
+#define ARRIVER_BON_PORT 0x300
+
+#define LECTURE_GIROUETTE 0x420 
+#define VALEUR_GIROUETTE 0x421
+#define TEST_LECTURE_GIROUETTE 0x422 
+
+//-----------------------------------define attendre--------------------------//
+#define ATTENDRE 0x285
 
 #endif
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