ident leo
Dependents: carte_straegie_2019 Carte_Pompe_V2 carte_esclave201_petit_rob CRAC-Strat_2019 ... more
ID CAN 2019
Diff: ident_crac.h
- Revision:
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- 73:03f028eacefe
--- a/ident_crac.h Wed May 12 14:37:42 2021 +0000 +++ b/ident_crac.h Sat Jul 17 11:08:12 2021 +0000 @@ -15,7 +15,7 @@ #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger -#define ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR 0x025 // robot s'arrete car percuté quelque chose +#define ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR 0x015 // robot s'arrete car percuté quelque chose //------------------------------------Asservissement ------------------------------------------------------------- @@ -24,8 +24,8 @@ #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière) -#define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta -#define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x040//ligne droite durant xy theta +#define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x037//premiere rotation durant xy theta +#define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x038//ligne droite durant xy theta #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement) #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non) @@ -46,8 +46,8 @@ #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max) -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_VIT 0x031 -#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_ACCEL 0x032 +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_VIT 0x011 +#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_ACCEL 0x012 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger @@ -144,7 +144,7 @@ #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes -#define ALIVE_AX12 0x075 // Alive AX12 +#define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre @@ -219,16 +219,6 @@ #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot) #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur - -//////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES/////////////////////////////////////////////////// -#define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise -#define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur -#define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile -#define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs -#define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes -#define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12 -#define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre - //////////////////////////////////////SOMO////////////////////////////////////// #define SOMO_answers 0x4A0 #define SOMO_playtrack 0x4A1 @@ -263,11 +253,8 @@ #define BRAS_AT 0x260 #define BRAS_RE 0x261 -//#define BRAS_AT_2 0x262 -//#define BRAS_RE_2 0x263 - -//#define BRAS_AT_3 0x264 -//#define BRAS_RE_3 0x265 +#define BRAS_PREPA 0x270 +#define BRAS_POSE 0x271 ////////////////////////////////////// ventouse/électrovanne ////////////////////////////////// //les ventouses fonctionnent avec les électrovannes @@ -286,8 +273,21 @@ #define AR_CENTRE 4 #define AR_DROIT 5 -//-----------------------------------define actions manche à air---------------------------// +//-----------------------------------define actions manche à air et pavillon---------------------------// #define AUTOMATE_MANCHE_HAUT 0x262 -#define AUTOMATE_MANCHE_BAS 0x263 +#define AUTOMATE_MANCHE_MOY 0x263 +#define AUTOMATE_MANCHE_BAS 0x264 + +#define PAVILLON_DEPLOYE 0x265 + +//-----------------------------------define lecture girouette et bon port--------------------------// +#define ARRIVER_BON_PORT 0x300 + +#define LECTURE_GIROUETTE 0x420 +#define VALEUR_GIROUETTE 0x421 +#define TEST_LECTURE_GIROUETTE 0x422 + +//-----------------------------------define attendre--------------------------// +#define ATTENDRE 0x285 #endif \ No newline at end of file