CRAC Team / ident_crac

ident leo

Dependents:   carte_straegie_2019 Carte_Pompe_V2 carte_esclave201_petit_rob CRAC-Strat_2019 ... more

ID CAN 2019

ident_crac.h@44:1dc0f1e9dedb, 2020-03-08 (annotated)

Committer:
maximilienlv
Date:
Sun Mar 08 23:04:32 2020 +0000
Revision:
44:1dc0f1e9dedb
Parent:
41:678078f84734
Child:
45:bedf37cdfe3e
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 3
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 4 #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 5 #define GLOBAL_START 0x002 // Start
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 6 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 7 #define GLOBAL_JACK 0x008
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 8 #define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009
Artiom 27:7f6dea0592e5 9 #define RECALAGE_START 0x010//on a commencé le recalage de début
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 10
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 11 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 13 #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger
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Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 15 #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 16
kyxstark 4:6769b20ff998 17
Artiom 29:067c1f5996c4 18 #define ASSERVISSEMENT_ERROR_MOTEUR 0x025 // robot s'arrete car percuté quelque chose
kyxstark 4:6769b20ff998 19
kyxstark 4:6769b20ff998 20 //------------------------------------Asservissement -------------------------------------------------------------
kyxstark 4:6769b20ff998 21
kyxstark 4:6769b20ff998 22 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation)
kyxstark 4:6769b20ff998 23
kyxstark 4:6769b20ff998 24
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 25 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 26 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
kyxstark 12:778c53dd493b 27 #define ASSERVISSEMENT_XYT_ROTATE 0x030//premiere rotation durant xy theta
kyxstark 12:778c53dd493b 28 #define ASSERVISSEMENT_XYT_LINE 0x040//ligne droite durant xy theta
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 29 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 30 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 31 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
Villanut 23:a5e47b8ed2b2 32 #define ASSERVISSEMENT_BEZIER 0x02A
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kyxstark 4:6769b20ff998 34
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 35 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
kyxstark 4:6769b20ff998 36 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
kyxstark 4:6769b20ff998 37
kyxstark 12:778c53dd493b 38 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
kyxstark 12:778c53dd493b 39 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
kyxstark 4:6769b20ff998 40
kyxstark 12:778c53dd493b 41 //#define ODOMETRIE 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
kyxstark 12:778c53dd493b 42 //#define ODOMETRIE_DBUG 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 43
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 44
kyxstark 4:6769b20ff998 45
kyxstark 4:6769b20ff998 46
kyxstark 4:6769b20ff998 47 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
kyxstark 25:f6f596f6f88a 48
kyxstark 25:f6f596f6f88a 49 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_VIT 0x031
kyxstark 25:f6f596f6f88a 50 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_ACCEL 0x032
kyxstark 25:f6f596f6f88a 51
kyxstark 4:6769b20ff998 52 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger
kyxstark 4:6769b20ff998 53
kyxstark 4:6769b20ff998 54
kyxstark 4:6769b20ff998 55 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur
kyxstark 4:6769b20ff998 56 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit
kyxstark 4:6769b20ff998 57 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit
kyxstark 4:6769b20ff998 58 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit
kyxstark 4:6769b20ff998 59 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche
kyxstark 4:6769b20ff998 60 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche
kyxstark 4:6769b20ff998 61 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche
kyxstark 4:6769b20ff998 62
kyxstark 4:6769b20ff998 63 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP 0x710 // Config coef KPP
kyxstark 4:6769b20ff998 64 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI 0x711 // Config coef KPI
kyxstark 4:6769b20ff998 65 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD 0x712 // Config coef KPD
kyxstark 4:6769b20ff998 66 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_LARG 0x713
kyxstark 4:6769b20ff998 67 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_PERIM 0x714
kyxstark 4:6769b20ff998 68 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_G 0x715
kyxstark 4:6769b20ff998 69 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_D 0x716
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 70
kyxstark 4:6769b20ff998 71 //--------------Débug asserv --------
kyxstark 4:6769b20ff998 72
kyxstark 4:6769b20ff998 73 #define ASSERVISSEMENT_ERREUR 0x025
kyxstark 4:6769b20ff998 74
kyxstark 4:6769b20ff998 75 #define ID_FIN_CLOTHO 0x501
kyxstark 4:6769b20ff998 76
kyxstark 4:6769b20ff998 77
kyxstark 4:6769b20ff998 78
kyxstark 4:6769b20ff998 79 #define ID_ENTRAXE 0x510
kyxstark 4:6769b20ff998 80 #define ID_RAYON 0x511
kyxstark 4:6769b20ff998 81 #define ID_ALPHA 0x512
kyxstark 4:6769b20ff998 82 #define ID_VITESSE 0x513
kyxstark 4:6769b20ff998 83 #define ID_ACCELERATION 0x514
kyxstark 4:6769b20ff998 84 #define ID_TCLOTHO 0x515
kyxstark 4:6769b20ff998 85 #define ID_TARC 0x516
kyxstark 4:6769b20ff998 86 #define ID_TEMPS 0x517
kyxstark 4:6769b20ff998 87 #define ID_VIT 0x518
kyxstark 4:6769b20ff998 88 #define ID_VIT1 0x519
kyxstark 4:6769b20ff998 89 #define ID_POS 0x520
kyxstark 4:6769b20ff998 90 #define ID_POS1 0x521
kyxstark 4:6769b20ff998 91 #define ID_T_CALCUL 0x522
kyxstark 4:6769b20ff998 92
kyxstark 4:6769b20ff998 93
kyxstark 4:6769b20ff998 94 #define ERREUR_TEMP_CALCUL 0x5A0
kyxstark 4:6769b20ff998 95
kyxstark 4:6769b20ff998 96 #define ID_DBUG_ETAT 0x5A1
kyxstark 4:6769b20ff998 97 #define ID_DBUG_ETAT_DPL 0x5A2
kyxstark 4:6769b20ff998 98
kyxstark 4:6769b20ff998 99
kyxstark 4:6769b20ff998 100 #define ID_DBUG_LIGNE_TPS 0x5A3
kyxstark 4:6769b20ff998 101 #define ID_DBUG_LIGNE_PCONS 0x5A4
kyxstark 4:6769b20ff998 102 #define ID_DBUG_LIGNE_VIT 0x5A5
kyxstark 4:6769b20ff998 103 #define ID_DIST_TIC_GENE 0x5A6
kyxstark 4:6769b20ff998 104 #define ID_TEMPS_CALCUL_CLOTHO 0x5A7
kyxstark 4:6769b20ff998 105 #define ID_DBUG_LIGNE_GENE_VIT 0x5A8
kyxstark 4:6769b20ff998 106 #define ID_CLOTHO_IMPOSSIBLE 0x5A9
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kyxstark 4:6769b20ff998 108 #define ID_TRAIT_LIGNE_GENE 0x5C0
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kyxstark 4:6769b20ff998 111
kyxstark 4:6769b20ff998 112 #define ID_TEMPS_LONG_1 0x5C3
kyxstark 4:6769b20ff998 113 #define ID_TEMPS_LONG_2 0x5C4
kyxstark 4:6769b20ff998 114
kyxstark 4:6769b20ff998 115 #define ID_TEST_VITESSE 0x5C5
kyxstark 4:6769b20ff998 116
kyxstark 4:6769b20ff998 117 #define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6
kyxstark 4:6769b20ff998 118
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 119 //////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 120 #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 121 #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 122 #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 123 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 124 #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 125 #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 126 #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
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marwanesaich 1:97f9d943a6aa 128
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 129
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 130 #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 131
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 132 //////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES/////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 133 #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 134 #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 135 #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 136 #define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 137 #define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 138 #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 139 #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 140
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 141 //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 142 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 143 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 144 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 145 #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 146 #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 147 #define ALIVE_AX12 0x075 // Alive AX12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 148 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 149
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 150
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 151 /////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES/////////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 152 #define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 153 #define MONTER_IMMEUBLE 0x091
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 154 #define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 155
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 156
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 157
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 158 /////////////////////////////////////////////////////////ACKS////////////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 159 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 160 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 161 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 162 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 163 #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 164 #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 165 #define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 166 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 167 #define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 168
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 169
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 170 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 171 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 172 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 173 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 174 #define ACK_FIN_ACTION 0x116
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 175
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 176
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 177
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 178 /////////////////////////////////////////////////////////ERREURS////////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 179 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 180 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 181 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 182 #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 183 #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 184 #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 185 #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 186 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 187 #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 188
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 189
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 190 /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 191 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Artiom 8:a85881bd535b 192 #define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218
Artiom 8:a85881bd535b 193 #define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219
Artiom 8:a85881bd535b 194
kyxstark 4:6769b20ff998 195 #define ASCENSEUR 0x230 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
marwanesaich 21:270eb4dfc1cf 196 #define VIDER_CONVOYEUR 0x231 // data 0 : 0 pour jeter bleu et 1 pour jeter rouge/vert
marwanesaich 26:935cbc23362f 197 #define NB_PALETS_BLEU 0x232 // data 0 :nb palets bleu vidés
marwanesaich 26:935cbc23362f 198 #define NB_PALETS_VERTS 0x233 // data 0 :nb palets vert/rouges vidés
marwanesaich 30:f0b20feb32ba 199 #define RATEAU 0x234 // data 0 :1 en bas et 0 en haut
Artiom 2:9ab15ac5855b 200
gabrieltetar 31:3d8d4041ce79 201
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 202 ///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 203 /*#define DATA_TELEMETRE 0x310 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les
Artiom 2:9ab15ac5855b 204 #define RECEPTION_DATA 0x311 // envoi de la valeur d'un des télémètres
Artiom 2:9ab15ac5855b 205 #define TELEMETRE_OBJET 0x312
Artiom 2:9ab15ac5855b 206 #define OBJET_SUR_TABLE 0x313
Artiom 2:9ab15ac5855b 207 #define RECEPTION_RECALAGE 0x315 //Valeur des télémètres
Artiom 2:9ab15ac5855b 208 #define DATA_RECALAGE 0x316 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
Artiom 2:9ab15ac5855b 209 #define LIRE_PANNEAU 0x317
Artiom 2:9ab15ac5855b 210 #define VIBRO 0x318
Artiom 19:ee72fd557b2e 211
Artiom 19:ee72fd557b2e 212 #define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x319
Artiom 19:ee72fd557b2e 213 #define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x320
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 214 */
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 215 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
kyxstark 3:5d8692c71146 216
kyxstark 3:5d8692c71146 217
kyxstark 3:5d8692c71146 218
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 219 ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 220 #define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 221 #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 222 #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 223
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 224 ///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS///////////////////////////////////////////////////////
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 225 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 226 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
Ganstrich 0:63cf4d3a2ff9 227 #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 228
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 229
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 230
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 231 #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100)
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 232
marwanesaich 1:97f9d943a6aa 233
kyxstark 3:5d8692c71146 234
kyxstark 3:5d8692c71146 235
kyxstark 3:5d8692c71146 236 ///////////////////////////////Carte Hacheur////////////////////////////////////
kyxstark 3:5d8692c71146 237
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 238 /*
kyxstark 3:5d8692c71146 239 #define HACHEUR_GET_ATOM 0x520
kyxstark 3:5d8692c71146 240 #define HACHEUR_GET_ATOM_ACK 0x521
kyxstark 12:778c53dd493b 241
kyxstark 3:5d8692c71146 242 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM 0x522
kyxstark 3:5d8692c71146 243 #define HACHEUR_RELEASE_ATOM_ACK 0x523
kyxstark 12:778c53dd493b 244
kyxstark 3:5d8692c71146 245 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV 0x524
kyxstark 3:5d8692c71146 246 #define HACHEUR_RELEASE_AV 0x525
kyxstark 12:778c53dd493b 247
kyxstark 3:5d8692c71146 248 #define HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR 0x526
kyxstark 3:5d8692c71146 249 #define HACHEUR_RELEASE_AR 0x527
kyxstark 12:778c53dd493b 250
kyxstark 3:5d8692c71146 251 #define HACHEUR_STATUT_VENTOUSES 0x528
kyxstark 3:5d8692c71146 252
kyxstark 14:c21f935e276f 253 #define HACHEUR_ETAT_CONTACTS 0x529
kyxstark 14:c21f935e276f 254 #define HACHEUR_ID_COUROIES 0x530 //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 255 */
kyxstark 12:778c53dd493b 256
kyxstark 12:778c53dd493b 257 //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
kyxstark 12:778c53dd493b 258 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
kyxstark 12:778c53dd493b 259 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
kyxstark 12:778c53dd493b 260 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
kyxstark 12:778c53dd493b 261 #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs
kyxstark 12:778c53dd493b 262 #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes
kyxstark 12:778c53dd493b 263 #define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12
kyxstark 12:778c53dd493b 264 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
kyxstark 4:6769b20ff998 265
maximilienlv 37:17b7f0a5180e 266 //////////////////////////////////////SOMO//////////////////////////////////////
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 267 //#define SOMO 0x261
maximilienlv 37:17b7f0a5180e 268
maximilienlv 37:17b7f0a5180e 269 //////////////////////////////////////bras//////////////////////////////////////
maximilienlv 34:ef436c50f271 270 #define TEST_BRAS_A 0x250
maximilienlv 34:ef436c50f271 271 #define TEST_BRAS_B 0x251
maximilienlv 34:ef436c50f271 272 #define TEST_BRAS_C 0x252
maximilienlv 34:ef436c50f271 273 #define TEST_BRAS_D 0x253
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 274 //ces tests permettent de tester les bras pour attraper puis relacher directement
maximilienlv 34:ef436c50f271 275 #define TEST_BRAS_1 0x254
maximilienlv 34:ef436c50f271 276 #define TEST_BRAS_2 0x255
maximilienlv 34:ef436c50f271 277 #define TEST_BRAS_3 0x256
maximilienlv 34:ef436c50f271 278 #define TEST_BRAS_4 0x257
maximilienlv 34:ef436c50f271 279 #define TEST_BRAS_5 0x258
maximilienlv 34:ef436c50f271 280 #define TEST_BRAS_6 0x259
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 281 ///////////////////////define des bras stratégie////////////////////////////////
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 282 #define BRAS_1_AT 0x260
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 283 #define BRAS_2_AT 0x261
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 284 #define BRAS_3_AT 0x262
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 285 #define BRAS_4_AT 0x263
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 286 #define BRAS_5_AT 0x264
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 287 #define BRAS_6_AT 0x265
maximilienlv 34:ef436c50f271 288
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 289 #define BRAS_1_RE 0x270
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 290 #define BRAS_2_RE 0x271
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 291 #define BRAS_3_RE 0x272
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 292 #define BRAS_4_RE 0x273
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 293 #define BRAS_5_RE 0x274
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 294 #define BRAS_6_RE 0x275
maximilienlv 34:ef436c50f271 295
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 296 ////////////////////////////////////// ventouse/électrovanne //////////////////////////////////
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 297 //les ventouses fonctionnent avec les électrovannes
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 298 #define VENT_1_ON 0x520
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 299 #define VENT_1_OFF 0x521
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 300 #define VENT_ALL_ON 0x536
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 301 #define VENT_ALL_OFF 0x536
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 302 #define VENTOUSE_ATTRAPER 0x540
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 303 #define VENTOUSE_RELACHER 0x541
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 304 //-----------------------------------define bras/ventouse valeur--------------------------//
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 305 #define AV_DROIT 0
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 306 #define AV_CENTRE 1
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 307 #define AV_GAUCHE 2
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 308
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 309 #define AR_DROIT 3
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 310 #define AR_CENTRE 4
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 311 #define AR_GAUCHE 5
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 312
maximilienlv 44:1dc0f1e9dedb 313 #endif