Diff: ident_crac.h

Revision:

44:1dc0f1e9dedb

Parent:

41:678078f84734

Child:

45:bedf37cdfe3e

--- a/ident_crac.h	Sat Mar 07 09:01:31 2020 +0000
+++ b/ident_crac.h	Sun Mar 08 23:04:32 2020 +0000
@@ -1,7 +1,6 @@
 #ifndef CRAC_IDENTH
 #define CRAC_IDENTH
  
-
 #define GLOBAL_GAME_END 0x004  // Stop fin du match
 #define GLOBAL_START 0x002  // Start
 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005  // Fin positionnement robot avant depart
@@ -68,10 +67,6 @@
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_PERIM 0x714
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_G 0x715
 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_COEF_D 0x716
-
-
- // à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!!
-//#define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 //  à retirer ne fonctionne plus !!!!!!!!!!!!!!!   Asservissement paramètre  (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
  
                 //--------------Débug asserv --------
        
@@ -120,11 +115,7 @@
 #define ID_TEST_VITESSE 0x5C5
     
 #define ID_REACLLAGE_AVANT 0x5C6
-                    // --------------------------------------
 
-
-
- 
 //////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
 #define RESET_BALISE 0x030  // Reset balise
 #define RESET_MOTEUR 0x031  // Reset moteur
@@ -195,39 +186,9 @@
 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788  // Bug télémètre
 #define ERROR_STRATEGIE 0x789  // Bug stratégie
  
- 
- 
+  
 /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
-#define GABARIT_PETIT_ROBOT 0x200
-#define GABARIT_ROBOT 0x200
-
-#define PRESENTOIR_AVANT 0x201
-#define PRESENTOIR_ARRIERE 0x202
-
-#define BALANCE_AVANT 0x203
-#define BALANCE_ARRIERE 0x204
-
-#define ACCELERATEUR_AVANT 0x205
-#define ACCELERATEUR_ARRIERE 0x206
-
-#define GOLDENIUM_AVANT 0x207
-#define GOLDENIUM_ARRIERE 0x208
-
-#define SOL_AVANT 0x209
-#define SOL_ARRIERE 0x210
-
-#define SOL_AVANT_RELACHE 0x211
-#define SOL_ARRIERE_RELACHE 0x212
-
-#define AVANT_RELACHE 0x213
-#define ARRIERE_RELACHE 0x214
-
-#define RECROQUEVILLER 0x215
-
-#define VENTOUSE_AV_CENTRE_BALANCE 0x216
-#define VENTOUSE_AR_CENTRE_BALANCE 0x217
-
 #define ACCELERATEUR_INSERTION_AVANT_GAUCHE 0X218
 #define ACCELERATEUR_INSERTION_ARRIERE_GAUCHE 0X219
 
@@ -239,7 +200,7 @@
 
 
 ///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
-#define DATA_TELEMETRE 0x310        // Demande sa valeur à un télémètre parmis les 
+/*#define DATA_TELEMETRE 0x310        // Demande sa valeur à un télémètre parmis les 
 #define RECEPTION_DATA 0x311        // envoi de la valeur d'un des télémètres
 #define TELEMETRE_OBJET 0x312
 #define OBJET_SUR_TABLE 0x313
@@ -250,7 +211,7 @@
 
 #define DATA_TELEMETRE_LOGIQUE 0x319
 #define RECEPTION_TELEMETRE_LOGIQUE 0x320
-
+*/
 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
 
 
@@ -274,6 +235,7 @@
     
 ///////////////////////////////Carte Hacheur////////////////////////////////////
 
+/*
 #define HACHEUR_GET_ATOM                0x520
 #define HACHEUR_GET_ATOM_ACK            0x521
 
@@ -290,18 +252,7 @@
 
 #define HACHEUR_ETAT_CONTACTS           0x529
 #define HACHEUR_ID_COUROIES             0x530  //data 0 : 1 ou 0 allumer éteindre
-
-
-#define AV_DROIT    0
-#define AV_CENTRE   1
-#define AV_GAUCHE   2
-#define AV_BAS      3 
-
-#define AR_DROIT    4
-#define AR_CENTRE   5
-#define AR_GAUCHE   6
-#define AR_BAS      7
-
+*/
 
 //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
 #define ALIVE_BALISE 0x070  // Alive balise
@@ -313,43 +264,50 @@
 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
 
 //////////////////////////////////////SOMO//////////////////////////////////////
-#define SOMO 0x261
+//#define SOMO 0x261
 
 //////////////////////////////////////bras//////////////////////////////////////
 #define TEST_BRAS_A 0x250
 #define TEST_BRAS_B 0x251
 #define TEST_BRAS_C 0x252
 #define TEST_BRAS_D 0x253
-
+//ces tests permettent de tester les bras pour attraper puis relacher directement
 #define TEST_BRAS_1 0x254
 #define TEST_BRAS_2 0x255
 #define TEST_BRAS_3 0x256
 #define TEST_BRAS_4 0x257
 #define TEST_BRAS_5 0x258
 #define TEST_BRAS_6 0x259
+///////////////////////define des bras stratégie////////////////////////////////
+#define BRAS_1_AT 0x260
+#define BRAS_2_AT 0x261
+#define BRAS_3_AT 0x262
+#define BRAS_4_AT 0x263
+#define BRAS_5_AT 0x264
+#define BRAS_6_AT 0x265
 
-//////////////////////////////////////ventouse//////////////////////////////////
-#define TEST_VENT_1_ON 0x260
-#define TEST_VENT_2_ON 0x261
-#define TEST_VENT_3_ON 0x262
-#define TEST_VENT_4_ON 0x263
-#define TEST_VENT_5_ON 0x264
-#define TEST_VENT_6_ON 0x265
-#define TEST_VENT_1_OFF 0x266
-#define TEST_VENT_2_OFF 0x267
-#define TEST_VENT_3_OFF 0x268
-#define TEST_VENT_4_OFF 0x269
-#define TEST_VENT_5_OFF 0x26A
-#define TEST_VENT_6_OFF 0x26B
-#define TEST_VENT_A 0x266
+#define BRAS_1_RE 0x270
+#define BRAS_2_RE 0x271
+#define BRAS_3_RE 0x272
+#define BRAS_4_RE 0x273
+#define BRAS_5_RE 0x274
+#define BRAS_6_RE 0x275
 
-//////////////////////////////////////electrovane///////////////////////////////
-#define TEST_ELECTROV_1 0x270
-#define TEST_ELECTROV_2 0x271
-#define TEST_ELECTROV_3 0x272
-#define TEST_ELECTROV_4 0x273
-#define TEST_ELECTROV_5 0x274
-#define TEST_ELECTROV_6 0x275
-#define TEST_ELECTROV_A 0x276
-#endif
- 
\ No newline at end of file
+////////////////////////////////////// ventouse/électrovanne //////////////////////////////////
+//les ventouses fonctionnent avec les électrovannes
+#define VENT_1_ON 0x520
+#define VENT_1_OFF 0x521
+#define VENT_ALL_ON 0x536
+#define VENT_ALL_OFF 0x536
+#define VENTOUSE_ATTRAPER 0x540
+#define VENTOUSE_RELACHER 0x541
+//-----------------------------------define bras/ventouse valeur--------------------------//
+#define AV_DROIT    0
+#define AV_CENTRE   1
+#define AV_GAUCHE   2
+
+#define AR_DROIT    3
+#define AR_CENTRE   4
+#define AR_GAUCHE   5
+
+#endif
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