CRAC Team / Mbed 2 deprecated carte_straegie_2019

Programme carte strategie (disco)

Dependencies:   mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac

main.cpp@30:a1e37af4bbde, 2018-04-20 (annotated)

Committer:
Sitkah
Date:
Fri Apr 20 09:16:13 2018 +0000
Revision:
30:a1e37af4bbde
Parent:
29:41e02746041d
Child:
31:833fc481b002
ne pas en prendre compte !;

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UserRevisionLine numberNew contents of line
Sitkah 29:41e02746041d 1 #include "mbed.h"
antbig 0:ad97421fb1fb 2 #include "global.h"
Sitkah 29:41e02746041d 3 #include <CAN.h>
Sitkah 29:41e02746041d 4
Sitkah 29:41e02746041d 5 CAN can1(PB_8,PB_9); // Rx&Tx pour le CAN
Sitkah 29:41e02746041d 6 CAN can2(PB_5, PB_13);
Sitkah 30:a1e37af4bbde 7
Sitkah 30:a1e37af4bbde 8
Sitkah 30:a1e37af4bbde 9 DigitalIn choix_robot(PG_12);
Sitkah 29:41e02746041d 10 CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO];
Sitkah 29:41e02746041d 11 unsigned char FIFO_ecriture;
Sitkah 29:41e02746041d 12 char strat_sd[10][SIZE+8];
Sitkah 29:41e02746041d 13 char PATH[10][SIZE+8];
Sitkah 29:41e02746041d 14
Sitkah 30:a1e37af4bbde 15 Serial rn42(PG_14, PG_9);
Sitkah 30:a1e37af4bbde 16 Serial pc(USBTX,USBRX);
Sitkah 30:a1e37af4bbde 17 LiaisonBluetooth liaison(&rn42,&pc);
antbig 0:ad97421fb1fb 18
Sitkah 29:41e02746041d 19 char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt");
Sitkah 29:41e02746041d 20 struct S_Instruction strat_instructions[SIZE_BUFFER_FILE]; //La liste des instruction chargé en mémoire
Sitkah 29:41e02746041d 21 unsigned char nb_instructions; //Le nombre d'instruction dans le fichier de strategie
Sitkah 29:41e02746041d 22 unsigned char actual_instruction;//La ligne de l'instruction en cours d'execution
Sitkah 29:41e02746041d 23
Sitkah 30:a1e37af4bbde 24
antbig 0:ad97421fb1fb 25
Sitkah 29:41e02746041d 26 unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y)
Sitkah 29:41e02746041d 27
Sitkah 29:41e02746041d 28
Sitkah 29:41e02746041d 29 unsigned short waitingAckID=0;//L'id du ack attendu
Sitkah 29:41e02746041d 30 unsigned short waitingAckFrom=0;//La provenance du ack attendu
Sitkah 29:41e02746041d 31 char modeTelemetre; // Si à 1, indique que l'on attend une reponse du telemetre
antbig 0:ad97421fb1fb 32
antbig 0:ad97421fb1fb 33 DigitalOut led1(LED1);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
antbig 1:116040d14164 34 DigitalOut led2(LED2);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
antbig 8:0edc7dfb7f7e 35 DigitalOut led3(LED3);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
antbig 8:0edc7dfb7f7e 36 DigitalOut led4(LED4);//Led d'indication de problème, si elle clignote, c'est pas bon
antbig 0:ad97421fb1fb 37
antbig 0:ad97421fb1fb 38 /****************************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 39 /* FUNCTION NAME: canRx_ISR */
antbig 0:ad97421fb1fb 40 /* DESCRIPTION : Interruption en réception sur le CAN */
antbig 0:ad97421fb1fb 41 /****************************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 42 void canRx_ISR (void)
antbig 0:ad97421fb1fb 43 {
Sitkah 30:a1e37af4bbde 44 if (can2.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
Sitkah 29:41e02746041d 45 //if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
Sitkah 29:41e02746041d 46 /*else*/ FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
antbig 0:ad97421fb1fb 47 }
antbig 0:ad97421fb1fb 48 }
antbig 0:ad97421fb1fb 49
antbig 0:ad97421fb1fb 50
Sitkah 29:41e02746041d 51
Sitkah 29:41e02746041d 52
antbig 0:ad97421fb1fb 53 /**********************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 54 /* FUNCTION NAME: main */
antbig 0:ad97421fb1fb 55 /* DESCRIPTION : Fonction principal du programme */
antbig 0:ad97421fb1fb 56 /**********************************************************************************/
antbig 0:ad97421fb1fb 57 int main() {
antbig 0:ad97421fb1fb 58 can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
Sitkah 30:a1e37af4bbde 59 can2.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
Sitkah 29:41e02746041d 60 can2.frequency(1000000);
antbig 12:14729d584500 61 #ifdef ROBOT_BIG
Sitkah 30:a1e37af4bbde 62 lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation gros robot", LEFT_MODE);
antbig 12:14729d584500 63 #else
Sitkah 30:a1e37af4bbde 64 lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation petit robot", LEFT_MODE);
antbig 12:14729d584500 65 #endif
ClementBreteau 18:cc5fec34ed9c 66 led1 = 1;
Sitkah 30:a1e37af4bbde 67 rn42.baud(115200);
Sitkah 30:a1e37af4bbde 68 pc.baud(115200);
Sitkah 30:a1e37af4bbde 69 //bluetooth_init();
Sitkah 30:a1e37af4bbde 70 //initRobot();//Initialisation du robot
Sitkah 30:a1e37af4bbde 71 //initRobotActionneur();
Sitkah 29:41e02746041d 72 lecture_fichier();
ClementBreteau 18:cc5fec34ed9c 73 led1 = 0;
Sitkah 29:41e02746041d 74 //wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
Sitkah 29:41e02746041d 75
antbig 0:ad97421fb1fb 76 while(true) {
Sitkah 29:41e02746041d 77 automate_etat_ihm();
antbig 9:d0042422d95a 78 automate_process();//Boucle dans l'automate principal
Sitkah 30:a1e37af4bbde 79 //canProcessRx();
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 80 //AX12_doLoop();//Vérification de la position des AX12
antbig 0:ad97421fb1fb 81 }
antbig 0:ad97421fb1fb 82 }