Diff: main.cpp

Revision:

30:a1e37af4bbde

Parent:

29:41e02746041d

Child:

31:833fc481b002

--- a/main.cpp	Fri Apr 06 13:47:19 2018 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Apr 20 09:16:13 2018 +0000
@@ -4,19 +4,24 @@
 
 CAN can1(PB_8,PB_9); // Rx&Tx pour le CAN
 CAN can2(PB_5, PB_13);
+
+
+DigitalIn choix_robot(PG_12);
 CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO];
 unsigned char FIFO_ecriture;
 char strat_sd[10][SIZE+8];
 char PATH[10][SIZE+8];
 
-
+Serial rn42(PG_14, PG_9);
+Serial pc(USBTX,USBRX);
+LiaisonBluetooth liaison(&rn42,&pc);
 
 char cheminFileStart[SIZE+8]; //Le chemin du fichier de strat, utiliser strcpy(cheminFileStart,"/local/strat.txt");
 struct S_Instruction strat_instructions[SIZE_BUFFER_FILE]; //La liste des instruction chargé en mémoire
 unsigned char nb_instructions; //Le nombre d'instruction dans le fichier de strategie
 unsigned char actual_instruction;//La ligne de l'instruction en cours d'execution
 
-unsigned short telemetreDistance=0;
+
 
 unsigned char InversStrat = 1;//Si à 1, indique que l'on part de l'autre cote de la table(inversion des Y)
 
@@ -36,7 +41,7 @@
 /****************************************************************************************/
 void canRx_ISR (void)
 {
-    if (can1.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
+    if (can2.read(msgRxBuffer[FIFO_ecriture])) {
         //if(msgRxBuffer[FIFO_ecriture].id==RESET_STRAT) mbed_reset();
         /*else*/ FIFO_ecriture=(FIFO_ecriture+1)%SIZE_FIFO;
     }
@@ -51,18 +56,19 @@
 /**********************************************************************************/
 int main() {
     can1.frequency(1000000); // fréquence de travail 1Mbit/s
-    can1.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
+    can2.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
     can2.frequency(1000000);
-    
 #ifdef ROBOT_BIG
-    tactile_printf("Initialisation gros robot");
+    lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation gros robot", LEFT_MODE);
 #else
-    tactile_printf("Initialisation petit robot");
+    lcd.DisplayStringAt(0, 0,(uint8_t *)"Initialisation petit robot", LEFT_MODE);
 #endif
     led1 = 1;
-    bluetooth_init();
-    initRobot();//Initialisation du robot
-    initRobotActionneur();
+    rn42.baud(115200);
+    pc.baud(115200);
+    //bluetooth_init();
+    //initRobot();//Initialisation du robot
+    //initRobotActionneur();
     lecture_fichier();
     led1 = 0;
     //wait_ms(2000);//Attente pour que toutes les cartes se lancent et surtout le CANBlue
@@ -70,6 +76,7 @@
     while(true) {
         automate_etat_ihm();
         automate_process();//Boucle dans l'automate principal
+        //canProcessRx();
         //AX12_doLoop();//Vérification de la position des AX12
     }
 }