CRAC Team / Mbed 2 deprecated carte_straegie_2019

Programme carte strategie (disco)

Dependencies:   mbed SerialHalfDuplex SDFileSystem DISCO-F469NI_portrait liaison_Bluetooth ident_crac

Globals/ident_crac.h@38:76f886a1c8e6, 2018-05-09 (annotated)

Committer:
Sitkah
Date:
Wed May 09 19:36:20 2018 +0000
Revision:
38:76f886a1c8e6
Parent:
36:6dd30780bd8e
Child:
44:badcbe8766e9
test avant match

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antbig 12:14729d584500 1 #ifndef CRAC_IDENTH
antbig 12:14729d584500 2 #define CRAC_IDENTH
antbig 12:14729d584500 3
antbig 0:ad97421fb1fb 4 #define GLOBAL_GAME_END 0x004 // Stop fin du match
antbig 0:ad97421fb1fb 5 #define GLOBAL_START 0x002 // Start
antbig 0:ad97421fb1fb 6 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005 // Fin positionnement robot avant depart
antbig 5:dcd817534b57 7 #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007 // Funny action start (0: start, 1: stop)
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 8 #define GLOBAL_JACK 0x008
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 9 #define ACKNOWLEDGE_JACK 0X009
antbig 0:ad97421fb1fb 10
antbig 12:14729d584500 11 #define BALISE_STOP 0x003 // Trame stop
antbig 12:14729d584500 12
antbig 12:14729d584500 13 #define BALISE_DANGER 0xA // Trame danger
antbig 12:14729d584500 14
antbig 0:ad97421fb1fb 15 #define BALISE_END_DANGER 0xB // Trame fin de danger
antbig 0:ad97421fb1fb 16
antbig 12:14729d584500 17
antbig 0:ad97421fb1fb 18 #define ASSERVISSEMENT_STOP 0x001 // Stop moteur
antbig 5:dcd817534b57 19 #define ASSERVISSEMENT_SPEED_DANGER 0x006 // Vitesse de danger
antbig 0:ad97421fb1fb 20 #define ASSERVISSEMENT_XYT 0x020 // Asservissement (x,y,theta) (0 : au choix 1 : avant -1 : arrière)
antbig 5:dcd817534b57 21 #define ASSERVISSEMENT_COURBURE 0x021 // Asservissement rayon de courbure (+ gauche, - droite , sens : 1avt , -1arr; enchainement => 1 oui, 0 => non, 2=>derniére instruction de l'enchainement)
antbig 5:dcd817534b57 22 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG 0x022 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et d'eccélération max)
antbig 0:ad97421fb1fb 23 #define ASSERVISSEMENT_ROTATION 0x023 // Asservissement rotation
antbig 0:ad97421fb1fb 24 #define ASSERVISSEMENT_RECALAGE 0x024 // Moteur tout droit (recalage : 0 mouvement seul, 1 x, 2y valeur : coordonnée à laquelle est recalé x/y; enchainement => 1 oui, 0 => non)
Sitkah 30:a1e37af4bbde 25 #define ACTION_BIG_DEMARRAGE 0x025 // Action de départ du GR (Lancement de la trajectoire de départ du GR)
antbig 0:ad97421fb1fb 26 #define ODOMETRIE_BIG_POSITION 0x026 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
antbig 0:ad97421fb1fb 27 #define ODOMETRIE_BIG_VITESSE 0x027 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
antbig 0:ad97421fb1fb 28 #define ODOMETRIE_SMALL_POSITION 0x028 // Odométrie position robot (Position actuel du robot)
antbig 0:ad97421fb1fb 29 #define ODOMETRIE_SMALL_VITESSE 0x029 // Odométrie vitesse (Indication sur l'état actuel)
Sitkah 30:a1e37af4bbde 30
antbig 0:ad97421fb1fb 31
Sitkah 30:a1e37af4bbde 32
antbig 28:acd18776ed2d 33 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_DECEL 0x019 // Asservissement paramètre (définir les valeurs de vitesse max et de decélération max)
antbig 12:14729d584500 34
Sitkah 30:a1e37af4bbde 35
Sitkah 30:a1e37af4bbde 36 //////////////////////////////////////////////////////////RESETS///////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 37 #define RESET_BALISE 0x030 // Reset balise
antbig 0:ad97421fb1fb 38 #define RESET_MOTEUR 0x031 // Reset moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 39 #define RESET_IHM 0x032 // Reset écran tactile
antbig 5:dcd817534b57 40 #define RESET_ACTIONNEURS 0x033 // Reset actionneurs
antbig 10:a788d9cf60f2 41 #define RESET_POMPES 0x034 // Reset pompes
Sitkah 38:76f886a1c8e6 42 #define RESET_AX12 0x035 // Reset AX12
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 43 #define RESET_TELEMETRE 0x036 // Reset telemetre
antbig 12:14729d584500 44
antbig 12:14729d584500 45
antbig 12:14729d584500 46
antbig 0:ad97421fb1fb 47 #define RESET_STRAT 0x3A // Reset stratégie
antbig 0:ad97421fb1fb 48
Sitkah 30:a1e37af4bbde 49 //////////////////////////////////////////////////////////CHECK CARTES/////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 50 #define CHECK_BALISE 0x060 // Check balise
antbig 0:ad97421fb1fb 51 #define CHECK_MOTEUR 0x061 // Check moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 52 #define CHECK_IHM 0x062 // Check écran tactile
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 53 #define CHECK_ACTIONNEURS_AVANT 0x063 // Check actionneurs
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 54 #define CHECK_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x064 // Check pompes
Sitkah 38:76f886a1c8e6 55 #define CHECK_AX12 0x065 // Check AX12
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 56 #define CHECK_OK_TELEMETRE 0x066 // Check telemetre
antbig 12:14729d584500 57
Sitkah 30:a1e37af4bbde 58 //////////////////////////////////////////////////////////ACK CARTES///////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 59 #define ALIVE_BALISE 0x070 // Alive balise
antbig 0:ad97421fb1fb 60 #define ALIVE_MOTEUR 0x071 // Alive moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 61 #define ALIVE_IHM 0x072 // Alive écran tactile
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 62 #define ALIVE_ACTIONNEURS_AVANT 0x073 // Alive actionneurs
ClementBreteau 23:ab87d308eaf9 63 #define ALIVE_ACTIONNEURS_ARRIERE 0x074 // Alive pompes
Sitkah 38:76f886a1c8e6 64 #define ALIVE_HERKULEX 0x075 // Alive AX12
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 65 #define ALIVE_TELEMETRE 0x076 // Alive telemetre
antbig 12:14729d584500 66
antbig 12:14729d584500 67
Sitkah 30:a1e37af4bbde 68 /////////////////////////////////////////////////////ACTIONS COMPLEXES/////////////////////////////////////////////////
Sitkah 38:76f886a1c8e6 69 #define MONTER_IMMEUBLE_DOUBLE 0x090 // Monte deux immeubles selon un code couleur
Sitkah 36:6dd30780bd8e 70 #define MONTER_IMMEUBLE 0x091
Sitkah 30:a1e37af4bbde 71 #define ACK_ACTION 0x99 //autre action possible via les herkulex, ne peut pas passer en sendrawid
antbig 12:14729d584500 72
antbig 0:ad97421fb1fb 73
Sitkah 30:a1e37af4bbde 74
Sitkah 30:a1e37af4bbde 75 /////////////////////////////////////////////////////////ACKS////////////////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 76 #define ACKNOWLEDGE_BALISE 0x100 // Acknowledge balise
antbig 0:ad97421fb1fb 77 #define ACKNOWLEDGE_MOTEUR 0x101 // Acknowledge moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 78 #define ACKNOWLEDGE_IHM 0x102 // Acknowledge ecran tactile
antbig 5:dcd817534b57 79 #define ACKNOWLEDGE_ACTIONNEURS 0x103 // Acknowledge actionneurs
antbig 12:14729d584500 80 #define ACKNOWLEDGE_POMPES 0x104 // Acknowledge pompes
ClementBreteau 14:c8fc06c4887f 81 #define ACKNOWLEDGE_TELEMETRE 0x105 // Acknowledge telemetre
Sitkah 38:76f886a1c8e6 82 #define ACKNOWLEDGE_HERKULEX 0x106 // Ack ax12
antbig 12:14729d584500 83 #define ACKNOWLEDGE_STRAT 0x10A // Acknowledge pompes
Sitkah 29:41e02746041d 84 #define ACKNOWLEDGE_CAMERA 0x108 //Acknowledge couleur caméra
antbig 0:ad97421fb1fb 85
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 86
antbig 0:ad97421fb1fb 87 #define INSTRUCTION_END_BALISE 0x110 // Fin instruction balise (Indique que l'instruction est terminée)
antbig 0:ad97421fb1fb 88 #define INSTRUCTION_END_MOTEUR 0x111 // Fin instruction moteur (Indique que l'instruction est terminée)
antbig 0:ad97421fb1fb 89 #define INSTRUCTION_END_IHM 0x112 // Fin instruction ecran tactile (Indique que l'instruction est terminée)
antbig 5:dcd817534b57 90 #define INSTRUCTION_END_ACTIONNEURS 0x113 // Fin instruction actionneurs (Indique que l'instruction est terminée)
Sitkah 31:833fc481b002 91 #define ACK_FIN_ACTION 0x116
Sitkah 30:a1e37af4bbde 92
antbig 12:14729d584500 93
antbig 0:ad97421fb1fb 94
Sitkah 30:a1e37af4bbde 95 /////////////////////////////////////////////////////////ERREURS////////////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 96 #define ERROR_OVERFLOW_BALISE 0x040 // Overflow odométrie
antbig 0:ad97421fb1fb 97 #define ERROR_OVERFLOW_MOTEUR 0x041 // Overflow asservissement
antbig 0:ad97421fb1fb 98 #define ERROR_OVERFLOW_IHM 0x042 // Overflow balise
antbig 0:ad97421fb1fb 99 #define ERROR_OVERFLOW_STRAT 0x043 // Overflow stratégie
antbig 0:ad97421fb1fb 100 #define ERROR_BALISE 0x785 // Bug balise
antbig 0:ad97421fb1fb 101 #define ERROR_RTC 0x786 // Bug RTC
antbig 0:ad97421fb1fb 102 #define ERROR_MOTEUR 0x787 // Bug moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 103 #define ERROR_TELEMETRIE 0x788 // Bug télémètre
antbig 0:ad97421fb1fb 104 #define ERROR_STRATEGIE 0x789 // Bug stratégie
antbig 0:ad97421fb1fb 105
Sitkah 30:a1e37af4bbde 106
Sitkah 30:a1e37af4bbde 107
Sitkah 30:a1e37af4bbde 108 /////////////////////////////////////////////////ACTIONS SIMPLES DU ROBOT/////////////////////////////////////////////
Sitkah 30:a1e37af4bbde 109 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Sitkah 30:a1e37af4bbde 110 #define BAISSER_ATTRAPE_BLOC 0x220
Sitkah 30:a1e37af4bbde 111 #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC 0x221
Sitkah 30:a1e37af4bbde 112
Sitkah 36:6dd30780bd8e 113 #define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x222
Sitkah 36:6dd30780bd8e 114 #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x223
Sitkah 30:a1e37af4bbde 115
Sitkah 36:6dd30780bd8e 116 #define BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x224
Sitkah 36:6dd30780bd8e 117 #define RELEVER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x225
Sitkah 30:a1e37af4bbde 118
Sitkah 38:76f886a1c8e6 119 #define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x226
Sitkah 38:76f886a1c8e6 120 #define INTER_BAISSER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x227
Sitkah 36:6dd30780bd8e 121
Sitkah 38:76f886a1c8e6 122 #define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvD 0x228
Sitkah 38:76f886a1c8e6 123 #define RANGER_ATTRAPE_BLOC_AvG 0x229
Sitkah 30:a1e37af4bbde 124
Sitkah 30:a1e37af4bbde 125 #define BRAS_VENTOUSE_1 0x22A
Sitkah 30:a1e37af4bbde 126 #define BRAS_VENTOUSE_2 0x22B
Sitkah 30:a1e37af4bbde 127
Sitkah 30:a1e37af4bbde 128 #define BRAS_ABEILLE_UP 0x202
Sitkah 30:a1e37af4bbde 129 #define BRAS_ABEILLE_DOWN 0x203
Sitkah 30:a1e37af4bbde 130 #define INCLINAISON_CHATEAU 0x204
Sitkah 30:a1e37af4bbde 131 #define INCLINAISON_EPURATION 0x205
Sitkah 30:a1e37af4bbde 132 #define ALLUMER_PANNEAU_UP 0x206
Sitkah 30:a1e37af4bbde 133 #define ALLUMER_PANNEAU_DOWN 0x207
Sitkah 30:a1e37af4bbde 134 #define BLOCAGE_BALLE 0x208
Sitkah 30:a1e37af4bbde 135 #define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_ON 0x209
Sitkah 30:a1e37af4bbde 136 #define LANCEMENT_MOTEUR_TIR_OFF 0x20A
Sitkah 30:a1e37af4bbde 137 #define AIGUILLEUR_CENTRE 0x20B
Sitkah 30:a1e37af4bbde 138 #define AIGUILLEUR_GAUCHE 0x20C
Sitkah 30:a1e37af4bbde 139 #define AIGUILLEUR_DROITE 0x20D
Sitkah 30:a1e37af4bbde 140 #define TRI_BALLE 0x20E
Sitkah 35:742dc6b200b0 141 #define NO_BLOC 0x20F
Sitkah 30:a1e37af4bbde 142
Sitkah 30:a1e37af4bbde 143 ///////////////////////////////////////////CAPTEURS///////////////////////////////////////////////////////////////////
Sitkah 30:a1e37af4bbde 144 #define DATA_TELEMETRE 0x210 // Demande sa valeur à un télémètre parmis les
Sitkah 30:a1e37af4bbde 145 #define RECEPTION_DATA 0x211 // envoi de la valeur d'un des télémètres
Sitkah 30:a1e37af4bbde 146 #define TELEMETRE_OBJET 0x212
Sitkah 30:a1e37af4bbde 147 #define OBJET_SUR_TABLE 0x213
Sitkah 30:a1e37af4bbde 148 #define RECEPTION_RECALAGE 0x215 //Valeur des télémètres
Sitkah 30:a1e37af4bbde 149 #define DATA_RECALAGE 0x216 //Demande de la valeur de tous les télémètres afin de procèder au récalage
Sitkah 30:a1e37af4bbde 150 #define LIRE_PANNEAU 0x217
Sitkah 34:6aa4b46b102e 151 #define VIBRO 0x218
Sitkah 30:a1e37af4bbde 152 //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
Sitkah 30:a1e37af4bbde 153
Sitkah 30:a1e37af4bbde 154 ///////////////////////////////////////////////////ENVOI DE PARAMETRES//////////////////////////////////////////////////
Sitkah 30:a1e37af4bbde 155 #define CHOICE_COLOR 0x602 // Couleur (0->VERT;1->ORANGE)
Sitkah 30:a1e37af4bbde 156 #define RECEPTION_COULEUR 0x603 //Code Couleur
Sitkah 30:a1e37af4bbde 157 #define ECRAN_ALL_CHECK 0x620 // Carte all check (Si provient de carte strat => toutes les cartes sont en ligne, Si provient IHM => forcer le lancement)
Sitkah 30:a1e37af4bbde 158
Sitkah 30:a1e37af4bbde 159 ///////////////////////////////////////////////////////////DEBUGS///////////////////////////////////////////////////////
antbig 0:ad97421fb1fb 160 #define DEBUG_STRATEGIE_AUTOMATE 0x760 // Etat automate stratégie (Permet de savoir l'etat de l'automate)
antbig 1:116040d14164 161 #define DEBUG_FAKE_JAKE 0x761 // Fake jack (Permet d'outre passerr le JACk du robot)
antbig 5:dcd817534b57 162 #define DEBUG_ASSERV 0x762 // Info debug carte moteur
antbig 0:ad97421fb1fb 163
antbig 10:a788d9cf60f2 164
ClementBreteau 15:c2fc239e85df 165
antbig 10:a788d9cf60f2 166 #define POMPE_PWM 0x9A // pwm des pompes (pwm entre 0 et 100)
Sitkah 29:41e02746041d 167
Sitkah 29:41e02746041d 168
Sitkah 30:a1e37af4bbde 169 #define ASSERVISSEMENT_INFO_CONSIGNE 0x1F0 // Info Consigne et Commande moteur
Sitkah 30:a1e37af4bbde 170 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_DROITE 0x1F1 // Config coef KPP_Droit
Sitkah 30:a1e37af4bbde 171 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_DROITE 0x1F2 // Config coef KPI_Droit
Sitkah 30:a1e37af4bbde 172 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_DROITE 0x1F3 // Config coef KPD_Droit
Sitkah 30:a1e37af4bbde 173 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPP_GAUCHE 0x1F4 // Config coef KPP_Gauche
Sitkah 30:a1e37af4bbde 174 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPI_GAUCHE 0x1F5 // Config coef KPI_Gauche
Sitkah 30:a1e37af4bbde 175 #define ASSERVISSEMENT_CONFIG_KPD_GAUCHE 0x1F6 // Config coef KPD_Gauche
Sitkah 30:a1e37af4bbde 176 #define ASSERVISSEMENT_ENABLE 0x1F7 // Activation asservissement (0 : désactivation, 1 : activation)
Sitkah 30:a1e37af4bbde 177
antbig 12:14729d584500 178 #endif