CRAC Team
carte esclave pompe 2020 V1
Dependencies: mbed ident_crac
Diff: main.cpp
- Revision:
- 19:952208276c63
- Parent:
- 18:972d29c668a5
- Child:
- 20:677dcf689523
--- a/main.cpp Sat May 25 14:08:48 2019 +0000
+++ b/main.cpp Thu Mar 05 16:32:21 2020 +0000
@@ -1,10 +1,7 @@
-
#include "extern.h"
#define SIZE_FIFO 50
-
-
CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO];
unsigned char FIFO_ecriture=0; //Position du fifo pour la reception CAN
signed char FIFO_lecture=0;//Position du fifo de lecture des messages CAN
@@ -24,27 +21,6 @@
void lecture_contacts(void);
-#ifdef ROBOT_SMALL
-
-#endif
-
-#ifdef ROBOT_BIG
-
-PwmOut ascenseur[8] = {PC_9, PA_8, PA_9, PA_10, PC_7, PC_8, PB_10 ,PB_2};
-PwmOut* ascenseur_D = ascenseur;
-PwmOut* ascenseur_G = ascenseur+4;
-
-//ascenseur_D = ascenseur;
-//ascenseur_G = ascenseur + 4;
-
-#define VIT_COURROIE_HAUT_V 0.5
-#define VIT_COURROIE_HAUT_L 0.4
-#define VIT_COURROIE_BAS_V 0.6
-#define VIT_COURROIE_BAS_L 0.5
-
-void set_ascensseur(int allume);
-#endif
-
void get_etat_ventouses();
@@ -82,7 +58,7 @@
switch(identifiant){
- case HACHEUR_GET_ATOM:
+ /*case HACHEUR_GET_ATOM:
BRAS = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0];
ventouse[BRAS]->action(1);
break;
@@ -104,10 +80,7 @@
char contacts_tmp = contacts;
can.write(CANMessage(HACHEUR_ETAT_CONTACTS,&contacts_tmp,1));
break;
-
- #ifdef ROBOT_SMALL
-
case HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR:
ventouse[AR_GAUCHE]->action(1);
ventouse[AR_CENTRE]->action(1);
@@ -130,31 +103,25 @@
ventouse[AV_GAUCHE]->action(0);
ventouse[AV_CENTRE]->action(0);
ventouse[AV_DROIT]->action(0);
- break;
+ break;*/
-
-
- #endif
-
- #ifdef ROBOT_BIG
-
- case HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV :
+ case TEST_ELECTROV_1:
+ ventouse[AR_GAUCHE]->action(1);
+ ventouse[AR_CENTRE]->action(1);
+ ventouse[AR_DROIT]->action(1);
ventouse[AV_GAUCHE]->action(1);
ventouse[AV_CENTRE]->action(1);
ventouse[AV_DROIT]->action(1);
break;
-
- case HACHEUR_RELEASE_AV :
+
+ case TEST_ELECTROV_2:
+ ventouse[AR_GAUCHE]->action(0);
+ ventouse[AR_CENTRE]->action(0);
+ ventouse[AR_DROIT]->action(0);
ventouse[AV_GAUCHE]->action(0);
ventouse[AV_CENTRE]->action(0);
ventouse[AV_DROIT]->action(0);
break;
-
- case HACHEUR_ID_COUROIES :
- set_ascensseur(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]);
- break;
-
- #endif
}
FIFO_lecture=(FIFO_lecture+1)%SIZE_FIFO;
}
@@ -164,38 +131,15 @@
can.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN
wait(1);
- #ifdef ROBOT_SMALL
+
pc.printf("\nPetit robot\n\n");
ventouse[AV_GAUCHE] = new Ventouse(PB_7, PB_6, PC_0, AV_GAUCHE);
ventouse[AR_CENTRE] = new Ventouse(PC_9, PA_8, PB_0, AR_CENTRE);
ventouse[AR_DROIT] = new Ventouse(PA_9, PA_10, PB_1, AR_DROIT);
- //ventouse[AR_BAS] = new Ventouse(PA_11, PA_15, PC_1, AR_BAS);
- ventouse[AR_BAS] = new Ventouse(PA_11, PC_1, AR_BAS);
ventouse[AV_DROIT] = new Ventouse(PA_0, PA_1, PA_4, AV_DROIT);
ventouse[AV_CENTRE] = new Ventouse(PC_7,PC_8 , PC_5, AV_CENTRE);
ventouse[AR_GAUCHE] = new Ventouse(PB_10, PB_2, PC_4, AR_GAUCHE);
- //ventouse[AV_BAS] = new Ventouse(PA_6, PA_5, PA_7, AV_BAS);
- ventouse[AV_BAS] = new Ventouse(PA_6, PA_7, AV_BAS);
-
-
- #endif
-
- #ifdef ROBOT_BIG
- pc.printf("\nGros robot\n\n");
- ventouse[AV_GAUCHE] = new Ventouse(PA_6, PA_5, PA_7, AV_GAUCHE);
- ventouse[AV_CENTRE] = new Ventouse(PA_0, PA_1, PA_4, AV_CENTRE);
- ventouse[AV_DROIT] = new Ventouse(PA_11, PA_15, PC_1, AV_DROIT);
-
- for (int i=0; i<8; i++){
- ascenseur[i].period_us(50);
- }
-
-
-
- set_ascensseur(0);
- wait(1);
- #endif
pc.printf("LAUNCHED");
while(1) {
@@ -211,9 +155,6 @@
ventouse[i]->setPompe(0.0);
ventouse[i]->setElectrovanne(0);
}
-#ifdef ROBOT_BIG
- set_ascensseur(0);
-#endif
while(1){;}
}
}
@@ -229,81 +170,6 @@
can.write(CANMessage(HACHEUR_ETAT_CONTACTS,&prev_contacts,1));
}
}
-#ifdef ROBOT_BIG
-void set_ascensseur(int allume){
- /*PwmOut* vitH, vitL;
- switch(allume){
- case 1:
- vitH = ascenseur_G;
- vitL = ascenseur_D;
- break;
- case 2:
- vitH = ascenseur_G;
- vitL = ascenseur_D;
- break;
- default:
- vitG = 0;
- vitD = 0;
- break;
- }
- for (int i=0; i<3; i++)
- {
- vitL[i] = VIT_COURROIE_BAS_L;
- vitH[i] = VIT_COURROIE_BAS_V;
- }
-
- vitL[3] = VIT_COURROIE_HEUT_L;
- vitH[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V;*/
-
-
-
- // float vitG, vitD, vitHG, vitHD;
-
- switch(allume){
- case 1:
- /*
- vitG = VIT_COURROIE_BAS_V;
- vitD = VIT_COURROIE_BAS_L;
- vitHG = VIT_COURROIE_HAUT_V;
- vitHD = VIT_COURROIE_HEUT_L;*/
- for (int i=0; i<3; i++)
- {
- ascenseur_D[i] = VIT_COURROIE_BAS_L;
- ascenseur_G[i] = VIT_COURROIE_BAS_V;
- }
-
- ascenseur_D[3] = VIT_COURROIE_HAUT_L;
- ascenseur_G[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V;
- break;
- case 2:
- /*
- vitG = VIT_COURROIE_BAS_L;
- vitD = VIT_COURROIE_BAS_V;
- vitHG = VIT_COURROIE_HAUT_L;
- vitHD = VIT_COURROIE_HEUT_V;*/
- for (int i=0; i<3; i++)
- {
- ascenseur_D[i] = VIT_COURROIE_BAS_V;
- ascenseur_G[i] = VIT_COURROIE_BAS_L;
- }
-
- ascenseur_D[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V;
- ascenseur_G[3] = VIT_COURROIE_HAUT_L;
- break;
- default:
- for (int i=0; i<4; i++)
- {
- ascenseur_D[i] = 0;
- ascenseur_G[i] = 0;
- }
- break;
- }
-
-
-
-
-}
-#endif
void get_etat_ventouses()
{