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carte esclave pompe 2020 V1
Dependencies: mbed ident_crac
Diff: main.cpp
- Revision:
- 19:952208276c63
- Parent:
- 18:972d29c668a5
- Child:
- 20:677dcf689523
--- a/main.cpp Sat May 25 14:08:48 2019 +0000 +++ b/main.cpp Thu Mar 05 16:32:21 2020 +0000 @@ -1,10 +1,7 @@ - #include "extern.h" #define SIZE_FIFO 50 - - CANMessage msgRxBuffer[SIZE_FIFO]; unsigned char FIFO_ecriture=0; //Position du fifo pour la reception CAN signed char FIFO_lecture=0;//Position du fifo de lecture des messages CAN @@ -24,27 +21,6 @@ void lecture_contacts(void); -#ifdef ROBOT_SMALL - -#endif - -#ifdef ROBOT_BIG - -PwmOut ascenseur[8] = {PC_9, PA_8, PA_9, PA_10, PC_7, PC_8, PB_10 ,PB_2}; -PwmOut* ascenseur_D = ascenseur; -PwmOut* ascenseur_G = ascenseur+4; - -//ascenseur_D = ascenseur; -//ascenseur_G = ascenseur + 4; - -#define VIT_COURROIE_HAUT_V 0.5 -#define VIT_COURROIE_HAUT_L 0.4 -#define VIT_COURROIE_BAS_V 0.6 -#define VIT_COURROIE_BAS_L 0.5 - -void set_ascensseur(int allume); -#endif - void get_etat_ventouses(); @@ -82,7 +58,7 @@ switch(identifiant){ - case HACHEUR_GET_ATOM: + /*case HACHEUR_GET_ATOM: BRAS = msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]; ventouse[BRAS]->action(1); break; @@ -104,10 +80,7 @@ char contacts_tmp = contacts; can.write(CANMessage(HACHEUR_ETAT_CONTACTS,&contacts_tmp,1)); break; - - #ifdef ROBOT_SMALL - case HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AR: ventouse[AR_GAUCHE]->action(1); ventouse[AR_CENTRE]->action(1); @@ -130,31 +103,25 @@ ventouse[AV_GAUCHE]->action(0); ventouse[AV_CENTRE]->action(0); ventouse[AV_DROIT]->action(0); - break; + break;*/ - - - #endif - - #ifdef ROBOT_BIG - - case HACHEUR_GET_PRESENTOIR_AV : + case TEST_ELECTROV_1: + ventouse[AR_GAUCHE]->action(1); + ventouse[AR_CENTRE]->action(1); + ventouse[AR_DROIT]->action(1); ventouse[AV_GAUCHE]->action(1); ventouse[AV_CENTRE]->action(1); ventouse[AV_DROIT]->action(1); break; - - case HACHEUR_RELEASE_AV : + + case TEST_ELECTROV_2: + ventouse[AR_GAUCHE]->action(0); + ventouse[AR_CENTRE]->action(0); + ventouse[AR_DROIT]->action(0); ventouse[AV_GAUCHE]->action(0); ventouse[AV_CENTRE]->action(0); ventouse[AV_DROIT]->action(0); break; - - case HACHEUR_ID_COUROIES : - set_ascensseur(msgRxBuffer[FIFO_lecture].data[0]); - break; - - #endif } FIFO_lecture=(FIFO_lecture+1)%SIZE_FIFO; } @@ -164,38 +131,15 @@ can.attach(&canRx_ISR); // création de l'interrupt attachée à la réception sur le CAN wait(1); - #ifdef ROBOT_SMALL + pc.printf("\nPetit robot\n\n"); ventouse[AV_GAUCHE] = new Ventouse(PB_7, PB_6, PC_0, AV_GAUCHE); ventouse[AR_CENTRE] = new Ventouse(PC_9, PA_8, PB_0, AR_CENTRE); ventouse[AR_DROIT] = new Ventouse(PA_9, PA_10, PB_1, AR_DROIT); - //ventouse[AR_BAS] = new Ventouse(PA_11, PA_15, PC_1, AR_BAS); - ventouse[AR_BAS] = new Ventouse(PA_11, PC_1, AR_BAS); ventouse[AV_DROIT] = new Ventouse(PA_0, PA_1, PA_4, AV_DROIT); ventouse[AV_CENTRE] = new Ventouse(PC_7,PC_8 , PC_5, AV_CENTRE); ventouse[AR_GAUCHE] = new Ventouse(PB_10, PB_2, PC_4, AR_GAUCHE); - //ventouse[AV_BAS] = new Ventouse(PA_6, PA_5, PA_7, AV_BAS); - ventouse[AV_BAS] = new Ventouse(PA_6, PA_7, AV_BAS); - - - #endif - - #ifdef ROBOT_BIG - pc.printf("\nGros robot\n\n"); - ventouse[AV_GAUCHE] = new Ventouse(PA_6, PA_5, PA_7, AV_GAUCHE); - ventouse[AV_CENTRE] = new Ventouse(PA_0, PA_1, PA_4, AV_CENTRE); - ventouse[AV_DROIT] = new Ventouse(PA_11, PA_15, PC_1, AV_DROIT); - - for (int i=0; i<8; i++){ - ascenseur[i].period_us(50); - } - - - - set_ascensseur(0); - wait(1); - #endif pc.printf("LAUNCHED"); while(1) { @@ -211,9 +155,6 @@ ventouse[i]->setPompe(0.0); ventouse[i]->setElectrovanne(0); } -#ifdef ROBOT_BIG - set_ascensseur(0); -#endif while(1){;} } } @@ -229,81 +170,6 @@ can.write(CANMessage(HACHEUR_ETAT_CONTACTS,&prev_contacts,1)); } } -#ifdef ROBOT_BIG -void set_ascensseur(int allume){ - /*PwmOut* vitH, vitL; - switch(allume){ - case 1: - vitH = ascenseur_G; - vitL = ascenseur_D; - break; - case 2: - vitH = ascenseur_G; - vitL = ascenseur_D; - break; - default: - vitG = 0; - vitD = 0; - break; - } - for (int i=0; i<3; i++) - { - vitL[i] = VIT_COURROIE_BAS_L; - vitH[i] = VIT_COURROIE_BAS_V; - } - - vitL[3] = VIT_COURROIE_HEUT_L; - vitH[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V;*/ - - - - // float vitG, vitD, vitHG, vitHD; - - switch(allume){ - case 1: - /* - vitG = VIT_COURROIE_BAS_V; - vitD = VIT_COURROIE_BAS_L; - vitHG = VIT_COURROIE_HAUT_V; - vitHD = VIT_COURROIE_HEUT_L;*/ - for (int i=0; i<3; i++) - { - ascenseur_D[i] = VIT_COURROIE_BAS_L; - ascenseur_G[i] = VIT_COURROIE_BAS_V; - } - - ascenseur_D[3] = VIT_COURROIE_HAUT_L; - ascenseur_G[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V; - break; - case 2: - /* - vitG = VIT_COURROIE_BAS_L; - vitD = VIT_COURROIE_BAS_V; - vitHG = VIT_COURROIE_HAUT_L; - vitHD = VIT_COURROIE_HEUT_V;*/ - for (int i=0; i<3; i++) - { - ascenseur_D[i] = VIT_COURROIE_BAS_V; - ascenseur_G[i] = VIT_COURROIE_BAS_L; - } - - ascenseur_D[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V; - ascenseur_G[3] = VIT_COURROIE_HAUT_L; - break; - default: - for (int i=0; i<4; i++) - { - ascenseur_D[i] = 0; - ascenseur_G[i] = 0; - } - break; - } - - - - -} -#endif void get_etat_ventouses() {