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carte esclave pompe 2020 V1
Dependencies: mbed ident_crac
Diff: main.cpp
- Revision:
- 18:972d29c668a5
- Parent:
- 17:fcfdd7de9039
- Child:
- 19:952208276c63
--- a/main.cpp Sat May 25 00:56:34 2019 +0000 +++ b/main.cpp Sat May 25 14:08:48 2019 +0000 @@ -31,11 +31,16 @@ #ifdef ROBOT_BIG PwmOut ascenseur[8] = {PC_9, PA_8, PA_9, PA_10, PC_7, PC_8, PB_10 ,PB_2}; -PwmOut* ascenseur_D; -PwmOut* ascenseur_G; +PwmOut* ascenseur_D = ascenseur; +PwmOut* ascenseur_G = ascenseur+4; -#define VIT_COURROIE_V 0.6 -#define VIT_COURROIE_L 0.5 +//ascenseur_D = ascenseur; +//ascenseur_G = ascenseur + 4; + +#define VIT_COURROIE_HAUT_V 0.5 +#define VIT_COURROIE_HAUT_L 0.4 +#define VIT_COURROIE_BAS_V 0.6 +#define VIT_COURROIE_BAS_L 0.5 void set_ascensseur(int allume); #endif @@ -186,8 +191,6 @@ ascenseur[i].period_us(50); } - ascenseur_D = ascenseur; - ascenseur_G = ascenseur + 4; set_ascensseur(0); @@ -228,28 +231,77 @@ } #ifdef ROBOT_BIG void set_ascensseur(int allume){ - float vitG, vitD; - + /*PwmOut* vitH, vitL; switch(allume){ case 1: - vitG = VIT_COURROIE_V; - vitD = VIT_COURROIE_L; + vitH = ascenseur_G; + vitL = ascenseur_D; break; case 2: - vitG = VIT_COURROIE_L; - vitD = VIT_COURROIE_V; + vitH = ascenseur_G; + vitL = ascenseur_D; break; default: vitG = 0; vitD = 0; break; } - - for (int i=0; i<4; i++) + for (int i=0; i<3; i++) { - ascenseur_D[i] = vitD; - ascenseur_G[i] = vitG; + vitL[i] = VIT_COURROIE_BAS_L; + vitH[i] = VIT_COURROIE_BAS_V; } + + vitL[3] = VIT_COURROIE_HEUT_L; + vitH[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V;*/ + + + + // float vitG, vitD, vitHG, vitHD; + + switch(allume){ + case 1: + /* + vitG = VIT_COURROIE_BAS_V; + vitD = VIT_COURROIE_BAS_L; + vitHG = VIT_COURROIE_HAUT_V; + vitHD = VIT_COURROIE_HEUT_L;*/ + for (int i=0; i<3; i++) + { + ascenseur_D[i] = VIT_COURROIE_BAS_L; + ascenseur_G[i] = VIT_COURROIE_BAS_V; + } + + ascenseur_D[3] = VIT_COURROIE_HAUT_L; + ascenseur_G[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V; + break; + case 2: + /* + vitG = VIT_COURROIE_BAS_L; + vitD = VIT_COURROIE_BAS_V; + vitHG = VIT_COURROIE_HAUT_L; + vitHD = VIT_COURROIE_HEUT_V;*/ + for (int i=0; i<3; i++) + { + ascenseur_D[i] = VIT_COURROIE_BAS_V; + ascenseur_G[i] = VIT_COURROIE_BAS_L; + } + + ascenseur_D[3] = VIT_COURROIE_HAUT_V; + ascenseur_G[3] = VIT_COURROIE_HAUT_L; + break; + default: + for (int i=0; i<4; i++) + { + ascenseur_D[i] = 0; + ascenseur_G[i] = 0; + } + break; + } + + + + } #endif