Revision 21:7c60d6dfcab5, committed 2017-05-25

Comitter:

ClementBreteau

Date:

Thu May 25 06:36:48 2017 +0000

Parent:

20:de595e4ff01d

Commit message:

homologation gros robot avec test au niveau des ack

Changed in this revision

--- a/Globals/constantes.h	Wed May 24 21:09:59 2017 +0000
+++ b/Globals/constantes.h	Thu May 25 06:36:48 2017 +0000
@@ -20,12 +20,12 @@
 /****
 ** Variable à modifier en fonction du robot
 ***/
-//#define ROBOT_BIG//Indique que l'on va compiler pour le gros robot
-#define ROBOT_SMALL
+#define ROBOT_BIG//Indique que l'on va compiler pour le gros robot
+//#define ROBOT_SMALL
 
 #ifdef ROBOT_BIG
 
-    #define NOMBRE_CARTES           2//Le nombre de carte présente sur le gros robot
+    #define NOMBRE_CARTES           4//Le nombre de carte présente sur le gros robot
     //#define POSITION_DEBUT_X 1830
     //#define POSITION_DEBUT_Y 900
     //#define POSITION_DEBUT_T 180

--- a/Globals/ident_crac.h	Wed May 24 21:09:59 2017 +0000
+++ b/Globals/ident_crac.h	Thu May 25 06:36:48 2017 +0000
@@ -7,6 +7,8 @@
 #define GLOBAL_START 0x002  // Start
 #define GLOBAL_END_INIT_POSITION 0x005  // Fin positionnement robot avant depart
 #define GLOBAL_FUNNY_ACTION 0x007  // Funny action start  (0: start, 1: stop)
+#define GLOBAL_JACK 0x008
+#define ACKNOWLEDGE_JACK 0x009
 
 #define BALISE_STOP 0x003  // Trame stop
 

--- a/Robots/Strategie_big.cpp	Wed May 24 21:09:59 2017 +0000
+++ b/Robots/Strategie_big.cpp	Thu May 25 06:36:48 2017 +0000
@@ -4,7 +4,7 @@
 #include "Config_big.h"
 
 unsigned char isStopEnable = 1;//Permet de savoir si il faut autoriser le stop via les balises
-
+unsigned short telemetreDistance;
 /****************************************************************************************/
 /* FUNCTION NAME: doFunnyAction                                                         */
 /* DESCRIPTION  : Permet de faire la funny action en fin de partie                      */
@@ -364,7 +364,7 @@
             }
             
             msgTx.data[0]=localData;
-            msgTx.data[1]=speed;
+            msgTx.data[1]=localData2;
             can1.write(msgTx);
         break;
         
@@ -606,14 +606,7 @@
 /****************************************************************************************/
 void initRobotActionneur(void)
 {
-    wait(2);
-    doAction(101,1,0);// preparation prise pince arriere
-    doAction(101,0,0);// preparation prise pince avant
-    doAction(130,0,0);// baisser aspitr 
-    wait(2);
-    doAction(100,1,0);// preparation prise pince arriere
-    doAction(100,0,0);// preparation prise pince avant
-    doAction(131,0,0);// baisser aspitr  
+    
 }
 
 /****************************************************************************************/

--- a/Robots/Strategie_small.cpp	Wed May 24 21:09:59 2017 +0000
+++ b/Robots/Strategie_small.cpp	Thu May 25 06:36:48 2017 +0000
@@ -3,7 +3,7 @@
 #include "Config_small.h"
 
 unsigned char isStopEnable = 1;//Permet de savoir si il faut autoriser le stop via les balises
-unsigned short telemetreDistance;
+//unsigned short telemetreDistance;
 
 
 /****************************************************************************************/

--- a/Strategie/Strategie.cpp	Wed May 24 21:09:59 2017 +0000
+++ b/Strategie/Strategie.cpp	Thu May 25 06:36:48 2017 +0000
@@ -25,8 +25,8 @@
 //unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_BALISE,CHECK_MOTEUR,CHECK_ACTIONNEURS,CHECK_AX12,CHECK_POMPES};
 //unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_BALISE,ALIVE_MOTEUR,ALIVE_ACTIONNEURS,ALIVE_AX12,ALIVE_POMPES};
 
-unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_MOTEUR,CHECK_MOTEUR};
-unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_MOTEUR,ALIVE_MOTEUR};
+unsigned short id_check[NOMBRE_CARTES]= {CHECK_MOTEUR,CHECK_BALISE,CHECK_POMPES,CHECK_ACTIONNEURS};
+unsigned short id_alive[NOMBRE_CARTES]= {ALIVE_MOTEUR,ALIVE_BALISE,ALIVE_POMPES,ALIVE_ACTIONNEURS};
 
 InterruptIn jack(p25); //  entrée analogique en interruption pour le jack
 #else
@@ -222,6 +222,7 @@
             Il est aussi possible d'envoyer les ordres de debug
             */
             modeTelemetre = 0;
+            telemetreDistance = 0;
         break;
         case ETAT_GAME_INIT:
             //On charge la liste des instructions
@@ -410,8 +411,9 @@
                             gameEtat = ETAT_GAME_LOAD_NEXT_INSTRUCTION;
                         #endif
                         return;
-                     #ifdef ROBOT_SMALL   
+                       
                     } else if (tempo == 2) {
+                    #ifdef ROBOT_SMALL 
                         // on est dans le cas de l'avance selon le telemetre
                         waitingAckID = ASSERVISSEMENT_RECALAGE;
                         waitingAckFrom = ACKNOWLEDGE_MOTEUR;
@@ -420,7 +422,7 @@
                         GoStraight(telemetreDistance, 0, 0, 0);
                         // on reset la distance du telemetre à 0
                         telemetreDistance = 5000;
-                        #endif
+                    #endif
                     }else{
                         //C'est un AX12 qu'il faut bouger
                         //AX12_setGoal(instruction.arg1,instruction.arg3/10,instruction.arg2);
@@ -652,8 +654,10 @@
         
         switch(msgRxBuffer[FIFO_lecture].id) {
             case DEBUG_FAKE_JAKE://Permet de lancer le match à distance
+            case GLOBAL_JACK:
                 if(gameEtat == ETAT_GAME_WAIT_FOR_JACK) {
                     gameEtat = ETAT_GAME_START;
+                    SendRawId(ACKNOWLEDGE_JACK);
                 }
             break;
             
@@ -775,7 +779,7 @@
                         if(gameEtat > ETAT_GAME_START && gameEtat != ETAT_WARNING_TIMEOUT)
                         {
                             SendRawId(ASSERVISSEMENT_STOP);
-                            //while(1);
+                            while(1);  // while(1) pour se stop avec la balise
                             gameEtat = ETAT_WARNING_TIMEOUT;
                             if(gameEtat != ETAT_WARING_END_BALISE_WAIT) {
                                 timeoutWarning.reset();