pour trouver l'automate de reception can
Fork of CRAC-Strat_copy by
Diff: AX12-V2/AX12-V2.h
- Revision:
- 5:dcd817534b57
- Parent:
- 1:116040d14164
--- a/AX12-V2/AX12-V2.h Sun Apr 17 14:03:03 2016 +0000 +++ b/AX12-V2/AX12-V2.h Sat Apr 23 09:16:14 2016 +0000 @@ -65,6 +65,10 @@ #define MAX_TIMEOUT 5000 +#define AX12_SERIAL1 0 +#define AX12_SERIAL2 1 + + struct S_AX12 { unsigned char id;//L'id de l'AX12 unsigned short goal;//La position ou doit aller le robot @@ -72,13 +76,14 @@ unsigned char isUsingCAN;//Indique si il faut envoyer les information via CAN (0=>non | autre=>oui) unsigned char needToUpdate;//Indique qu'il faut mettre à jour la position unsigned char needCheckMoving;//Permet d'indiquer que l'on doit verifier si l'AX12 bouge + unsigned char serial; }; /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: AX12_register */ /* DESCRIPTION : Indiquer qu'un AX12 est connecté à la carte */ /****************************************************************************************/ -void AX12_register(unsigned char id, unsigned short speed = 0x3FF); +void AX12_register(unsigned char id,unsigned char serial, unsigned short speed = 0x3FF); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: AX12_setGoal */ @@ -115,7 +120,7 @@ /* DESCRIPTION : Permet de prendre en compte les changement d'instruction des AX12 */ /* Début du mouvement à partir de l'appel de cette fonction */ /****************************************************************************************/ -void AX12_processChange(void); +void AX12_processChange(unsigned char fromCan = 0); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: AX12_isMoving */ @@ -127,19 +132,19 @@ /* FUNCTION NAME: AX12_syncWrite */ /* DESCRIPTION : Fonction pour envoyer des trames aux AX12 en mode syncWrite */ /****************************************************************************************/ -int AX12_syncWrite(int start, int bytes, char* data); +int AX12_syncWrite(SerialHalfDuplex& AX12_Serial,int start, int bytes, char* data); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: AX12_write */ /* DESCRIPTION : Fonction pour envoyer des trames aux AX12 */ /****************************************************************************************/ -int AX12_write(int ID, int start, int bytes, char* data, int flag=0); +int AX12_write(SerialHalfDuplex& AX12_Serial, int ID, int start, int bytes, char* data, int flag=0); /****************************************************************************************/ /* FUNCTION NAME: AX12_read */ /* DESCRIPTION : Lire des données dans un registre de l'AX12 */ /****************************************************************************************/ -int AX12_read(int ID, int start, int bytes, char* data); +int AX12_read(SerialHalfDuplex& AX12_Serial, int ID, int start, int bytes, char* data); #endif