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#ifndef CRAC_AX12
#define CRAC_AX12

#include "global.h"

#define MAX_AX12 30


#define AX12_REG_ID 0x03
#define AX12_REG_BAUD 0x04
#define AX12_REG_DELAY_TIME 0x05
#define AX12_REG_CW_LIMIT 0x06
#define AX12_REG_CCW_LIMIT 0x08
#define AX12_REG_TEMP_MAX 0x0B
#define AX12_REG_LOWEST_VOLTAGE 0x0C
#define AX12_REG_HIGHEST_VOLTAGE 0x0D
#define AX12_REG_MAX_TORQUE 0x0E
#define AX12_REG_SATUS_RETURN 0x10
#define AX12_REG_ALARM_LED 0x11
#define AX12_REG_ALARM_SHUTDOWN 0x12
#define AX12_REG_DOWN_CALIBRATION 0x14
#define AX12_REG_UP_CALIBRATION 0x16
#define AX12_REG_TORQUE_ENABLE 0x18
#define AX12_REG_LED 0x19
#define AX12_REG_CW_MARGIN 0x1A
#define AX12_REG_CCW_MARGIN 0x1B
#define AX12_REG_CW_SLOPE 0x1C
#define AX12_REG_CCW_SLOPE 0x1D
#define AX12_REG_GOAL_POSITION 0x1E
#define AX12_REG_MOVING_SPEED 0x20
#define AX12_REG_TORQUE_LIMIT 0x22
#define AX12_REG_POSITION 0x24
#define AX12_REG_PRESENT_SPEED 0x26
#define AX12_REG_PRESENT_LOAD 0x28
#define AX12_REG_VOLTS 0x2A
#define AX12_REG_TEMP 0x2B
#define AX12_REG_INSTRUCTION 0x2C
#define AX12_REG_MOVING 0x2E
#define AX12_REG_LOCK 0x2F
#define AX12_REG_PUNCH 0x30


#define AX12_MODE_POSITION  0
#define AX12_MODE_ROTATION  1

#define AX12_CW 1
#define AX12_CCW 0

//--- Instruction ---
#define INST_PING 0x01
#define INST_READ 0x02
#define INST_WRITE 0x03
#define INST_REG_WRITE 0x04
#define INST_ACTION 0x05
#define INST_RESET 0x06
#define INST_DIGITAL_RESET 0x07
#define INST_SYSTEM_READ 0x0C
#define INST_SYSTEM_WRITE 0x0D
#define INST_SYNC_WRITE 0x83
#define INST_SYNC_REG_WRITE 0x84

#define DEFAULT_RETURN_PACKET_SIZE 6

#define BROADCASTING_ID 0xfe

#define MAX_TIMEOUT 5000

#define AX12_SERIAL1 0
#define AX12_SERIAL2 1


struct S_AX12 {
    unsigned char id;//L'id de l'AX12
    unsigned short goal;//La position ou doit aller le robot
    unsigned short speed;//La vitesse de déplacement du bras    
    unsigned char isUsingCAN;//Indique si il faut envoyer les information via CAN (0=>non | autre=>oui)
    unsigned char needToUpdate;//Indique qu'il faut mettre à jour la position
    unsigned char needCheckMoving;//Permet d'indiquer que l'on doit verifier si l'AX12 bouge
    unsigned char serial;
};

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: AX12_register                                                         */
/* DESCRIPTION  : Indiquer qu'un AX12 est connecté à la carte                           */
/****************************************************************************************/
void AX12_register(unsigned char id,unsigned char serial, unsigned short speed = 0x3FF);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: AX12_setGoal                                                          */
/* DESCRIPTION  : Definir la position d'un ax12, !!Ne déclanche pas le mouvement        */
/****************************************************************************************/
void AX12_setGoal(unsigned char id, unsigned short goal, unsigned short speed = 0x3FF);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: AX12_isLocal                                                          */
/* DESCRIPTION  : Savoir si un AX12 est enregistré sur la carte                         */
/****************************************************************************************/
unsigned char AX12_isLocal(unsigned char id);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: AX12_notifyCANEnd                                                     */
/* DESCRIPTION  : indiquer qu'un mouvement d'AX12 CAN est terminé                       */
/****************************************************************************************/
void AX12_notifyCANEnd(unsigned char id);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: AX12_getLocalID                                                       */
/* DESCRIPTION  : Obtenir les info sur un AX12 ou l'initialiser si non présent          */
/****************************************************************************************/
int AX12_getLocalID(unsigned char id);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: AX12_doLoop                                                           */
/* DESCRIPTION  : Boucle de vérification de la position des AX12                        */
/****************************************************************************************/
void AX12_doLoop(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: AX12_processChange                                                    */
/* DESCRIPTION  : Permet de prendre en compte les changement d'instruction des AX12     */
/*    Début du mouvement à partir de l'appel de cette fonction                          */
/****************************************************************************************/
void AX12_processChange(unsigned char fromCan = 0);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: AX12_isMoving                                                         */
/* DESCRIPTION  : Fonction pour savoir si un AX12 local est entrain de bouger           */
/****************************************************************************************/
int AX12_isMoving(unsigned char id);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: AX12_syncWrite                                                        */
/* DESCRIPTION  : Fonction pour envoyer des trames aux AX12 en mode syncWrite           */
/****************************************************************************************/
int AX12_syncWrite(SerialHalfDuplex& AX12_Serial,int start, int bytes, char* data);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: AX12_write                                                            */
/* DESCRIPTION  : Fonction pour envoyer des trames aux AX12                             */
/****************************************************************************************/
int AX12_write(SerialHalfDuplex& AX12_Serial, int ID, int start, int bytes, char* data, int flag=0);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: AX12_read                                                             */
/* DESCRIPTION  : Lire des données dans un registre de l'AX12                           */
/****************************************************************************************/
int AX12_read(SerialHalfDuplex& AX12_Serial, int ID, int start, int bytes, char* data);

#endif