Diff: AX12-V2/AX12-V2.h

Revision:

1:116040d14164

Parent:

0:ad97421fb1fb

Child:

5:dcd817534b57

--- a/AX12-V2/AX12-V2.h	Wed Apr 13 22:04:54 2016 +0000
+++ b/AX12-V2/AX12-V2.h	Fri Apr 15 10:49:40 2016 +0000
@@ -71,6 +71,7 @@
     unsigned short speed;//La vitesse de déplacement du bras    
     unsigned char isUsingCAN;//Indique si il faut envoyer les information via CAN (0=>non | autre=>oui)
     unsigned char needToUpdate;//Indique qu'il faut mettre à jour la position
+    unsigned char needCheckMoving;//Permet d'indiquer que l'on doit verifier si l'AX12 bouge
 };
 
 /****************************************************************************************/
@@ -92,6 +93,12 @@
 unsigned char AX12_isLocal(unsigned char id);
 
 /****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: AX12_notifyCANEnd                                                     */
+/* DESCRIPTION  : indiquer qu'un mouvement d'AX12 CAN est terminé                       */
+/****************************************************************************************/
+void AX12_notifyCANEnd(unsigned char id);
+
+/****************************************************************************************/
 /* FUNCTION NAME: AX12_getLocalID                                                       */
 /* DESCRIPTION  : Obtenir les info sur un AX12 ou l'initialiser si non présent          */
 /****************************************************************************************/
@@ -103,7 +110,6 @@
 /****************************************************************************************/
 void AX12_doLoop(void);
 
-
 /****************************************************************************************/
 /* FUNCTION NAME: AX12_processChange                                                    */
 /* DESCRIPTION  : Permet de prendre en compte les changement d'instruction des AX12     */
@@ -112,6 +118,12 @@
 void AX12_processChange(void);
 
 /****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: AX12_isMoving                                                         */
+/* DESCRIPTION  : Fonction pour savoir si un AX12 local est entrain de bouger           */
+/****************************************************************************************/
+int AX12_isMoving(unsigned char id);
+
+/****************************************************************************************/
 /* FUNCTION NAME: AX12_syncWrite                                                        */
 /* DESCRIPTION  : Fonction pour envoyer des trames aux AX12 en mode syncWrite           */
 /****************************************************************************************/
@@ -123,5 +135,11 @@
 /****************************************************************************************/
 int AX12_write(int ID, int start, int bytes, char* data, int flag=0);
 
+/****************************************************************************************/
+/* FUNCTION NAME: AX12_read                                                             */
+/* DESCRIPTION  : Lire des données dans un registre de l'AX12                           */
+/****************************************************************************************/
+int AX12_read(int ID, int start, int bytes, char* data);
+
 #endif