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#include "global.h"


extern Nucleo_Encoder_16_bits encoder1;
extern Nucleo_Encoder_16_bits encoder2;

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Send_assev_info_comfig                                                */
/* DESCRIPTION  : Envoie un asservissement paramètre retournant à une vitesse           */
/****************************************************************************************/
void Send_assev_info_comfig(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Debug_Asserv                                                          */
/* DESCRIPTION  : Envoie  vall encod + consigne_pos                                     */
/* Ps           : les encodeurs sont sur 32 bits, là on ne prend que les 16 premiérs    */
/****************************************************************************************/
void Debug_Asserv(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: Send_odometrie                                                        */
/* DESCRIPTION  : Envoie  de l'odometrie                                                */
/****************************************************************************************/
void Send_odometrie(void);

/****************************************************************************************/
/* FUNCTION NAME: motor_of                                                              */
/* DESCRIPTION  : prevenir que les moteur sont à l'arret                                */
/****************************************************************************************/
void motor_of(void);