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#include "mbed.h"
#include "m3pi.h"
#include "rtos.h"
//#include "MSCFileSystem.h"

//DigitalOut myled(LED1);
m3pi m3pi;

//Serial pc(USBTX,USBRX);//pin pour utiliser le cable usb
Serial pc(p28,p27);//pin pour passer par X-bee
//DigitalOut resetxbee(p9,p10);
//MSCFileSystem fs("fs");

DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);

int main() {
    float speed=0.2;
    /*m3pi.leds(0);
    m3pi.locate(0,1);*/
    m3pi.printf("Suivi simple");
    wait(2.0);
    //m3pi.sensor_auto_calibrate();//calibre les capteurs
    while(1) {
        if(pc.readable()){
            // Lecture capteurs
            //m3pi.line_position();//pour lire les capteurs (renvoie un char)
            // A COMPLETER
            char car=pc.getc();//passe la commande
            switch(car)
            {
                case 'f' ://avancer 
                        m3pi.forward(speed);
                        m3pi.print("Com=f",5);
                        break;
                case 'b' ://reculer 
                        m3pi.backward(speed);
                        m3pi.print("Com=b",5);
                        break;
                case 'l' ://tourner à gauche
                        m3pi.left(speed);
                        m3pi.print("Com=l",5);
                        break;
                case 'r' ://tourner à droite
                        m3pi.right(speed);
                        m3pi.print("Com=r",5);
                        break;
                case 's' ://stopper le robot 
                        m3pi.stop();
                        m3pi.print("Com=s",5);
                        break;
                case 'u' ://accelérer
                        if(speed<1.0f){speed+=0.2;};
                        break;
                case 'd' ://ralentir 
                        if(speed>0.0f){speed-=0.2;};
                        break;
                default : break;   
            }
        }
    }
}

/*#include "mbed.h"
#include "m3pi.h"
#include "rtos.h"
DigitalOut led1(LED1);
DigitalOut led2(LED2);
m3pi m3pi;
Serial pc (USBTX,USBRX);
int main() 
{
unsigned char vecteur;
m3pi.leds(0);
m3pi.locate(0,1);
m3pi.printf("Suivi simple");
wait(2.0);
m3pi.sensor_auto_calibrate();
while (1) {
// Lecture capteurs
m3pi.calibrated_sensors(capteurs);
  // A COMPLETER
}
}*/