Bjackyohanne / Mbed 2 deprecated pololu

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Dependencies:   mbed mbed-rtos m3pi

main.cpp@0:2c7bdd6f45e5, 2018-11-23 (annotated)

Committer:
bjacque
Date:
Fri Nov 23 10:21:15 2018 +0000
Revision:
0:2c7bdd6f45e5
test commit pololu

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 1 #include "mbed.h"
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 2 #include "m3pi.h"
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 3 #include "rtos.h"
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 4 //#include "MSCFileSystem.h"
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 5
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 6 //DigitalOut myled(LED1);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 7 m3pi m3pi;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 8
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 9 //Serial pc(USBTX,USBRX);//pin pour utiliser le cable usb
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 10 Serial pc(p28,p27);//pin pour passer par X-bee
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 11 //DigitalOut resetxbee(p9,p10);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 12 //MSCFileSystem fs("fs");
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 13
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 14 DigitalOut led1(LED1);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 15 DigitalOut led2(LED2);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 16
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 17 int main() {
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 18 float speed=0.2;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 19 /*m3pi.leds(0);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 20 m3pi.locate(0,1);*/
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 21 m3pi.printf("Suivi simple");
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 22 wait(2.0);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 23 //m3pi.sensor_auto_calibrate();//calibre les capteurs
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 24 while(1) {
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 25 if(pc.readable()){
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 26 // Lecture capteurs
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 27 //m3pi.line_position();//pour lire les capteurs (renvoie un char)
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 28 // A COMPLETER
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 29 char car=pc.getc();//passe la commande
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 30 switch(car)
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 31 {
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 32 case 'f' ://avancer
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 33 m3pi.forward(speed);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 34 m3pi.print("Com=f",5);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 35 break;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 36 case 'b' ://reculer
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 37 m3pi.backward(speed);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 38 m3pi.print("Com=b",5);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 39 break;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 40 case 'l' ://tourner à gauche
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 41 m3pi.left(speed);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 42 m3pi.print("Com=l",5);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 43 break;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 44 case 'r' ://tourner à droite
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 45 m3pi.right(speed);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 46 m3pi.print("Com=r",5);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 47 break;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 48 case 's' ://stopper le robot
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 49 m3pi.stop();
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 50 m3pi.print("Com=s",5);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 51 break;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 52 case 'u' ://accelérer
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 53 if(speed<1.0f){speed+=0.2;};
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 54 break;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 55 case 'd' ://ralentir
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 56 if(speed>0.0f){speed-=0.2;};
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 57 break;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 58 default : break;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 59 }
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 60 }
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 61 }
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 62 }
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 63
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 64 /*#include "mbed.h"
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 65 #include "m3pi.h"
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 66 #include "rtos.h"
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 67 DigitalOut led1(LED1);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 68 DigitalOut led2(LED2);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 69 m3pi m3pi;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 70 Serial pc (USBTX,USBRX);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 71 int main()
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 72 {
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 73 unsigned char vecteur;
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 74 m3pi.leds(0);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 75 m3pi.locate(0,1);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 76 m3pi.printf("Suivi simple");
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 77 wait(2.0);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 78 m3pi.sensor_auto_calibrate();
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 79 while (1) {
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 80 // Lecture capteurs
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 81 m3pi.calibrated_sensors(capteurs);
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 82 // A COMPLETER
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 83 }
bjacque 0:2c7bdd6f45e5 84 }*/