Diff: main.cpp

Revision:

0:2c7bdd6f45e5

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Fri Nov 23 10:21:15 2018 +0000
@@ -0,0 +1,84 @@
+#include "mbed.h"
+#include "m3pi.h"
+#include "rtos.h"
+//#include "MSCFileSystem.h"
+
+//DigitalOut myled(LED1);
+m3pi m3pi;
+
+//Serial pc(USBTX,USBRX);//pin pour utiliser le cable usb
+Serial pc(p28,p27);//pin pour passer par X-bee
+//DigitalOut resetxbee(p9,p10);
+//MSCFileSystem fs("fs");
+
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+
+int main() {
+    float speed=0.2;
+    /*m3pi.leds(0);
+    m3pi.locate(0,1);*/
+    m3pi.printf("Suivi simple");
+    wait(2.0);
+    //m3pi.sensor_auto_calibrate();//calibre les capteurs
+    while(1) {
+        if(pc.readable()){
+            // Lecture capteurs
+            //m3pi.line_position();//pour lire les capteurs (renvoie un char)
+            // A COMPLETER
+            char car=pc.getc();//passe la commande
+            switch(car)
+            {
+                case 'f' ://avancer 
+                        m3pi.forward(speed);
+                        m3pi.print("Com=f",5);
+                        break;
+                case 'b' ://reculer 
+                        m3pi.backward(speed);
+                        m3pi.print("Com=b",5);
+                        break;
+                case 'l' ://tourner à gauche
+                        m3pi.left(speed);
+                        m3pi.print("Com=l",5);
+                        break;
+                case 'r' ://tourner à droite
+                        m3pi.right(speed);
+                        m3pi.print("Com=r",5);
+                        break;
+                case 's' ://stopper le robot 
+                        m3pi.stop();
+                        m3pi.print("Com=s",5);
+                        break;
+                case 'u' ://accelérer
+                        if(speed<1.0f){speed+=0.2;};
+                        break;
+                case 'd' ://ralentir 
+                        if(speed>0.0f){speed-=0.2;};
+                        break;
+                default : break;   
+            }
+        }
+    }
+}
+
+/*#include "mbed.h"
+#include "m3pi.h"
+#include "rtos.h"
+DigitalOut led1(LED1);
+DigitalOut led2(LED2);
+m3pi m3pi;
+Serial pc (USBTX,USBRX);
+int main() 
+{
+unsigned char vecteur;
+m3pi.leds(0);
+m3pi.locate(0,1);
+m3pi.printf("Suivi simple");
+wait(2.0);
+m3pi.sensor_auto_calibrate();
+while (1) {
+// Lecture capteurs
+m3pi.calibrated_sensors(capteurs);
+  // A COMPLETER
+}
+}*/