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ok
Dependencies: mbed
main.cpp@0:e39ffc2e7160, 2015-06-19 (annotated)
- Committer:
- stueckler
- Date:
- Fri Jun 19 11:31:04 2015 +0000
- Revision:
- 0:e39ffc2e7160
ok
Who changed what in which revision?
User | Revision | Line number | New contents of line |
---|---|---|---|
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 1 | #include "mbed.h" |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 2 | #include "drive.h" |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 3 | |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 4 | // Drive03: Bis zur Linie vorfahren und warten |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 5 | // solange er auf der Linie ist. |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 6 | |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 7 | BusIn sensor(p18,p16,p19,p17); |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 8 | int speed = 150; |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 9 | |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 10 | void Links() |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 11 | { |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 12 | MotR(speed); |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 13 | wait(0.5); |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 14 | BrakeMotR(); |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 15 | } |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 16 | void Rechts() |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 17 | { |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 18 | MotL(speed); |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 19 | while (sensor ==0); // Warten bis Linie getroffen |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 20 | BrakeMotL(); |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 21 | } |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 22 | int main() { |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 23 | MotInit(); |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 24 | while(1) //Endlosschleife |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 25 | { |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 26 | Links(); //ca. 90 Grad wegdrehen |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 27 | Rechts(); //bis zur Linie zurückdrehen |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 28 | } |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 29 | } |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 30 | // Drive05: An Linie entlangfahren mit einem Sensor (Linie zu breit für mehr) |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 31 | // - ca. 90 Grad wegdrehen |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 32 | // - bis zur Linie zurückdrehen |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 33 | // - Vorgänge wiederholen |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 34 | |
stueckler | 0:e39ffc2e7160 | 35 |