BULME_BHEL18 / Mbed 2 deprecated 2BHEL_Drive05

ok

Dependencies:   mbed

main.cpp@0:e39ffc2e7160, 2015-06-19 (annotated)

Committer:
stueckler
Date:
Fri Jun 19 11:31:04 2015 +0000
Revision:
0:e39ffc2e7160
ok

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
stueckler 0:e39ffc2e7160 1 #include "mbed.h"
stueckler 0:e39ffc2e7160 2 #include "drive.h"
stueckler 0:e39ffc2e7160 3
stueckler 0:e39ffc2e7160 4 // Drive03: Bis zur Linie vorfahren und warten
stueckler 0:e39ffc2e7160 5 // solange er auf der Linie ist.
stueckler 0:e39ffc2e7160 6
stueckler 0:e39ffc2e7160 7 BusIn sensor(p18,p16,p19,p17);
stueckler 0:e39ffc2e7160 8 int speed = 150;
stueckler 0:e39ffc2e7160 9
stueckler 0:e39ffc2e7160 10 void Links()
stueckler 0:e39ffc2e7160 11 {
stueckler 0:e39ffc2e7160 12 MotR(speed);
stueckler 0:e39ffc2e7160 13 wait(0.5);
stueckler 0:e39ffc2e7160 14 BrakeMotR();
stueckler 0:e39ffc2e7160 15 }
stueckler 0:e39ffc2e7160 16 void Rechts()
stueckler 0:e39ffc2e7160 17 {
stueckler 0:e39ffc2e7160 18 MotL(speed);
stueckler 0:e39ffc2e7160 19 while (sensor ==0); // Warten bis Linie getroffen
stueckler 0:e39ffc2e7160 20 BrakeMotL();
stueckler 0:e39ffc2e7160 21 }
stueckler 0:e39ffc2e7160 22 int main() {
stueckler 0:e39ffc2e7160 23 MotInit();
stueckler 0:e39ffc2e7160 24 while(1) //Endlosschleife
stueckler 0:e39ffc2e7160 25 {
stueckler 0:e39ffc2e7160 26 Links(); //ca. 90 Grad wegdrehen
stueckler 0:e39ffc2e7160 27 Rechts(); //bis zur Linie zurückdrehen
stueckler 0:e39ffc2e7160 28 }
stueckler 0:e39ffc2e7160 29 }
stueckler 0:e39ffc2e7160 30 // Drive05: An Linie entlangfahren mit einem Sensor (Linie zu breit für mehr)
stueckler 0:e39ffc2e7160 31 // - ca. 90 Grad wegdrehen
stueckler 0:e39ffc2e7160 32 // - bis zur Linie zurückdrehen
stueckler 0:e39ffc2e7160 33 // - Vorgänge wiederholen
stueckler 0:e39ffc2e7160 34
stueckler 0:e39ffc2e7160 35