Diff: main.cpp

Revision:

0:f38700ce12ea

Child:

1:b43b0cbff722

--- /dev/null	Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Jun 28 04:31:44 2014 +0000
@@ -0,0 +1,97 @@
+#include "mbed.h"
+#include "main.h"//ピン位置，main関数までの初期動作の詳細，変数，関数等
+
+extern bool GetBit(void);
+extern DigitalOut LED[4];
+//オムニホイール関連
+extern DigitalOut Omni[4][2];
+extern PwmOut OmniSpeed[4];
+extern void pause(void);
+extern void go(void);
+extern void back(void);
+extern void sidleleft(void);
+extern void sidleright(void);
+extern void turnleft(void);
+extern void turnright(void);
+//上体回転関連
+extern DigitalOut Turn[2];
+extern DigitalIn TurnSW;
+extern PwmOut TurnSpeed;
+//パワーウィンドウ(腕)関連
+extern bool Pushed[2];
+extern DigitalOut Hand[2][2];
+extern InterruptIn HandSW[3];
+extern Timeout Touch;
+
+extern void StopCatching(void);
+extern void StopLeaving(void);
+extern void StartCatching(void);
+extern void StartLeaving(void);
+extern void RightCatch(void);
+extern void LeftCatch(void);
+extern void CenterCatch(void);
+
+//通信関連
+extern Serial pc;
+extern Serial Xbee;//p13, p14
+extern volatile uint8_t INdata[DATA_NUM], EXdata[DATA_NUM];
+extern void TX(void);
+extern void RX(void);
+int main(void) {
+    //簡単そうなコードの説明は省く
+    int i;
+    BusIn mt(p21, p22, p23, p24, p25, p26);//調整用スイッチ
+    mt.mode(PullUp);
+    //オムニホイール関連
+    for(i=0; i<4; i++) OmniSpeed[i] = OmniRev;//オムニホイールのPWM
+    //上体回転関連
+    TurnSpeed = TurnRev;//上体回転のPWM
+    TurnSW.mode(PullUp);
+    //パワーウィンドウ(腕)関連
+    HandSW[R].mode(PullUp);
+    HandSW[L].mode(PullUp);
+    HandSW[C].mode(PullUp);
+    HandSW[R].rise(RightCatch);//立ち上がり
+    HandSW[L].rise(LeftCatch);//立ち上がり
+    HandSW[C].rise(CenterCatch);//立ち上がり
+    //通信関連
+    Xbee.attach(&RX, Serial::RxIrq);
+    Xbee.attach(&TX, Serial::TxIrq);
+    Xbee.putc(1);//送信開始
+    i = Xbee.getc();//受信開始
+    while(1) {
+        //腕のプログラム
+        INdata[1]= ~mt;//調整用スイッチ
+        StopLeaving();//停止
+        if((GetBit(INdata[1], 1)+GetBit(INdata[1], 2))==1){//同時押し防止
+            if(GetBit(INdata[1], 1)==true) CenterCatch();//中央のリミットスイッチがうまく動作しなかった場合の保険
+            if(GetBit(INdata[1], 2)==true){//腕を広げる動作はマニュアル操作
+                StopCatching();//停止
+                Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
+                Hand[R][Open] = Hand[L][Open] = GetBit(INdata[1], 2);
+            }
+        }
+        //オムニホイール
+        INdata[2] = ~mt;//調整用スイッチ
+        pause();//停止
+        if((GetBit(INdata[2], 1)+GetBit(INdata[2], 2)+GetBit(INdata[2], 3)+GetBit(INdata[2], 4)+GetBit(INdata[2], 5)+GetBit(INdata[2], 6))==1){//同時押し防止     
+            if(GetBit(INdata[2], 1)) go();//前進
+            if(GetBit(INdata[2], 2)) back();//後進
+            if(GetBit(INdata[2], 3)) sidleleft();//左移動
+            if(GetBit(INdata[2], 4)) sidleright();//右移動
+            if(GetBit(INdata[2], 5)) turnleft();//左旋回
+            if(GetBit(INdata[2], 6)) turnright();//右旋回
+        }
+        //上体回転
+        INdata[3] = ~mt;//調整用スイッチ
+        Turn[CW] = Turn[CCW] = OFF;//停止
+        if((GetBit(INdata[3], 1)+GetBit(INdata[3], 2))==1){//同時押し防止
+            if(GetBit(INdata[3], 1)&&(TurnSW)){
+                Turn[CCW] = ON;//押されていて，かつリミットスイッチが押されていなかったら左回転
+            }
+            if(GetBit(INdata[3], 2)){
+                Turn[CW] = ON;//押されたら右回転
+            }
+        }
+    }
+}