Diff: main.cpp

Revision:

1:b43b0cbff722

Parent:

0:f38700ce12ea

Child:

3:d4eff9dace7d

--- a/main.cpp	Sat Jun 28 04:31:44 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Sat Jun 28 09:57:50 2014 +0000
@@ -3,16 +3,6 @@
 
 extern bool GetBit(void);
 extern DigitalOut LED[4];
-//オムニホイール関連
-extern DigitalOut Omni[4][2];
-extern PwmOut OmniSpeed[4];
-extern void pause(void);
-extern void go(void);
-extern void back(void);
-extern void sidleleft(void);
-extern void sidleright(void);
-extern void turnleft(void);
-extern void turnright(void);
 //上体回転関連
 extern DigitalOut Turn[2];
 extern DigitalIn TurnSW;
@@ -23,14 +13,6 @@
 extern InterruptIn HandSW[3];
 extern Timeout Touch;
 
-extern void StopCatching(void);
-extern void StopLeaving(void);
-extern void StartCatching(void);
-extern void StartLeaving(void);
-extern void RightCatch(void);
-extern void LeftCatch(void);
-extern void CenterCatch(void);
-
 //通信関連
 extern Serial pc;
 extern Serial Xbee;//p13, p14
@@ -39,11 +21,8 @@
 extern void RX(void);
 int main(void) {
     //簡単そうなコードの説明は省く
-    int i;
-    BusIn mt(p21, p22, p23, p24, p25, p26);//調整用スイッチ
+    BusIn mt(p6, p7, p8, p9, p10, p11);//調整用スイッチ
     mt.mode(PullUp);
-    //オムニホイール関連
-    for(i=0; i<4; i++) OmniSpeed[i] = OmniRev;//オムニホイールのPWM
     //上体回転関連
     TurnSpeed = TurnRev;//上体回転のPWM
     TurnSW.mode(PullUp);
@@ -71,17 +50,6 @@
                 Hand[R][Open] = Hand[L][Open] = GetBit(INdata[1], 2);
             }
         }
-        //オムニホイール
-        INdata[2] = ~mt;//調整用スイッチ
-        pause();//停止
-        if((GetBit(INdata[2], 1)+GetBit(INdata[2], 2)+GetBit(INdata[2], 3)+GetBit(INdata[2], 4)+GetBit(INdata[2], 5)+GetBit(INdata[2], 6))==1){//同時押し防止     
-            if(GetBit(INdata[2], 1)) go();//前進
-            if(GetBit(INdata[2], 2)) back();//後進
-            if(GetBit(INdata[2], 3)) sidleleft();//左移動
-            if(GetBit(INdata[2], 4)) sidleright();//右移動
-            if(GetBit(INdata[2], 5)) turnleft();//左旋回
-            if(GetBit(INdata[2], 6)) turnright();//右旋回
-        }
         //上体回転
         INdata[3] = ~mt;//調整用スイッチ
         Turn[CW] = Turn[CCW] = OFF;//停止