腕のプログラムです.
Dependencies: mbed TextLCD MultiSerial Pswitch
main.cpp
- Committer:
- lilac0112_1
- Date:
- 2014-10-05
- Revision:
- 8:4f9c4b791bfe
- Parent:
- 7:c418a0d929b1
- Child:
- 9:8543cb951a70
File content as of revision 8:4f9c4b791bfe:
#include "mbed.h" #include "MultiSerial.h" #include "Pswitch.h" #define DATA_NUM 1 //DATA_NUM[byte]通信 #define KEYCODE 0xAA #define TIME_LIMIT 1.25//腕が閉まっても動けるのはTIME_LIMIT[s]まで #define ARM_REV 1.0//腕のPWM #define TURN_REV 0.2//回転の初期PWM値 uint8_t INdata[DATA_NUM]={0}, EXdata[DATA_NUM]={0}; uint8_t Interrupt=0; uint8_t data[DATA_NUM]; enum Logic{OFF=0, ON};//殆どはモーターのON,OFFに使う enum Arm{R=0, L, C};//右腕と左腕 enum Clip{Open=0, Close};//開ける動作と閉める動作 enum Revolution{CW=0, CCW};//正回転,逆回転(上体回転) enum Compass{N=0, E, W, S};//マシンの回転 BusOut LED(LED1, LED2, LED3, LED4);//確認用 /* BusIn mt(p19, p20, p17, p18);//Switch */ BusIn mt(p5, p6, p7, p8);//mt(p7, p8); DigitalIn OneEighty[2]={p18, p19};//R, L Pswitch HandSW[3]={p15, p16, p17};//p14, p15, p16//R, L, C DigitalIn TurnSW[2]={p11, p12};// PwmOut HandSpeed[2]={p23, p24}; PwmOut TurnSpeed(p22);//p22 DigitalOut Hand[2][2]={{p28, p27}, {p26, p25}};//{p17, p18}, {p19, p20} //ex)Hand[R][Close]=ON; DigitalOut Turn[2]={p29, p30};//p29, p30 //ex)Turn[CW]=ON; Serial pc(USBTX, USBRX); Timeout Touch;//腕で掴むときの安全対策 void StopCatching(void);//literally void StopLeaving(void);//literally void StartCatching(void);//literally void StartLeaving(void);//literally void RightCatch(void);//右腕のリミットスイッチ void LeftCatch(void);//左腕のリミットスイッチ void CenterCatch(void);//中央のリミットスイッチ uint8_t LinkBit(bool eight, bool seven, bool six, bool five, bool fore, bool three, bool two, bool one); bool GetBit(uint8_t n, uint8_t bit); void SetUp(void);//literally int main(void) { wait(0.5); MultiSerial leg_mbed(p13,p14,read); //Serial servo_mbed(p9, p10); SetUp(); while(1) { leg_mbed.read_data(data,KEYCODE); INdata[0] = data[0];// | ~mt; //INdata[0] = ~mt; //EXdata[0] = LinkBit(0, 0, 0, 0, 0, 0, !OneEighty[R], !OneEighty[L]); //EXdata[0] = 3;//~mt; LED = INdata[0];//~mt;//~mt;//EXdata[0]| servo_mbed.getc()*4; //servo_mbed.putc(~mt); //pc.printf("%5d, %f\n", Holder, TurnSpeed.read()); if((GetBit(INdata[0], 1)==OFF)&&(Interrupt==OFF)) StopCatching(); if(GetBit(INdata[0], 2)==OFF) StopLeaving();//停止 if((GetBit(INdata[0], 1)+GetBit(INdata[0], 2))==1){//同時押し防止 if(GetBit(INdata[0], 1)==true) CenterCatch();//中央のリミットスイッチがうまく動作しなかった場合の保険 if(GetBit(INdata[0], 2)==true){//腕を広げる動作はマニュアル操作 StopCatching();//停止 Touch.detach();//ワンショットタイマー停止 Interrupt=OFF; Hand[R][Open] = GetBit(INdata[0], 2)&&OneEighty[R]; Hand[L][Open] = GetBit(INdata[0], 2)&&OneEighty[L]; } } if(((!HandSW[R])&&(!HandSW[L]))&&((Hand[R][Close]&&Hand[L][Close])==ON)){//どちらも押されたら停止 StopCatching();//停止 Touch.detach();//ワンショットタイマー停止 Interrupt=OFF; } if(!OneEighty[R]) Hand[R][Open]=OFF; if(!OneEighty[L]) Hand[L][Open]=OFF; if(!HandSW[R]) Hand[R][Close]=OFF; if(!HandSW[L]) Hand[L][Close]=OFF; if(HandSW[R].count() > 0){ RightCatch(); } if(HandSW[L].count() > 0){ LeftCatch(); } if(HandSW[C].count() > 0){ CenterCatch(); } //LED = ((0x01 * !HandSW[R]) | (0x02 * !HandSW[L]) | (0x04 * !HandSW[C]) | (0x08 * ((!OneEighty[R])&&(!OneEighty[L])) )); LED = INdata[0]; //上体回転 if(GetBit(INdata[0], 3)==OFF) Turn[CW] = OFF;//停止 if(GetBit(INdata[0], 4)==OFF) Turn[CCW] = OFF;//停止 if((GetBit(INdata[0], 3)+GetBit(INdata[0], 4))==1){//同時押し防止 Turn[CW] = GetBit(INdata[0], 3)&&TurnSW[N];//押されていて,かつリミットスイッチが押されていなかったら右回転 Turn[CCW] = GetBit(INdata[0], 4)&&TurnSW[E];//押されていて,かつリミットスイッチが押されていなかったら左回転 } if(!TurnSW[N]) Turn[CW]=OFF;//リミットスイッチによる停止 if(!TurnSW[E]) Turn[CCW]=OFF; } } void StopCatching(void){//停止 Hand[R][Close]=Hand[L][Close]=OFF; if(Interrupt==ON) Interrupt=OFF; } void StopLeaving(void){//停止 Hand[R][Open]=Hand[L][Open]=OFF; } void StartCatching(void){//掴む(リミットスイッチが押されてなければ) if(GetBit(INdata[0], 1)==true){ Hand[R][Close]=HandSW[R]; Hand[L][Close]=HandSW[L]; } if((!HandSW[R])&&(!HandSW[L])){ Hand[R][Close] = Hand[L][Close] = OFF; } else{ Hand[R][Close]=ON; Hand[L][Close]=ON; } } void StartLeaving(void){//離す(リミットスイッチが押されてなければ) Hand[R][Open]=OneEighty[R]; Hand[L][Open]=OneEighty[L]; } void RightCatch(void){//右腕のリミットスイッチ Hand[R][Close] = OFF; if((!HandSW[R])&&(!HandSW[L])){//どちらも押されたら停止 StopCatching();//停止 Touch.detach();//ワンショットタイマー停止 Interrupt=OFF; } } void LeftCatch(void){//左腕のリミットスイッチ Hand[L][Close] = OFF; if((!HandSW[R])&&(!HandSW[L])){//どちらも押されたら停止 StopCatching();//停止 Touch.detach();//ワンショットタイマー停止 Interrupt=OFF; } } void CenterCatch(void){//中央のリミットスイッチ if((!OneEighty[R])&&(!OneEighty[L])){ Interrupt=ON; Touch.attach(StopCatching, TIME_LIMIT);//TIME_LIMIT[s]で停止 StartCatching(); } if(GetBit(INdata[0], 1)==true){ StartCatching(); } } uint8_t LinkBit(bool eight, bool seven, bool six, bool five, bool fore, bool three, bool two, bool one){ return 0x80*eight + 0x40*seven + 0x20*six + 0x10*five + 0x08*fore + 0x04*three + 0x02*two + 0x01*one; } bool GetBit(uint8_t n, uint8_t bit){//n=8[bit]data, bit = 1-8(8bitのデータから指定bitの数値を読み取る)- return (n>>(bit-1))%2; } void SetUp(void){//literally mt.mode(PullUp); HandSpeed[R] = HandSpeed[L] = ARM_REV; TurnSpeed = TURN_REV; //HandSW[R].mode(PullUp); //HandSW[L].mode(PullUp); //HandSW[C].mode(PullUp); //HandSW[R].fall(RightCatch); //HandSW[L].fall(LeftCatch); //HandSW[C].fall(CenterCatch); OneEighty[R].mode(PullUp); OneEighty[L].mode(PullUp); TurnSW[N].mode(PullUp); TurnSW[E].mode(PullUp); }