Diff: main.cpp

Revision:

1:006debaed874

Parent:

0:4baeb4381394

Child:

2:eb1c123c9140

--- a/main.cpp	Sat Jul 12 03:43:45 2014 +0000
+++ b/main.cpp	Mon Jul 14 09:18:29 2014 +0000
@@ -1,21 +1,71 @@
 #include "mbed.h"
-//NC = 調整中なので無機能にしておく
+
+#define DATA_NUM 10 //DATA_NUM[byte]通信
+#define MY_KEYCODE 0xAA//keycode
+#define EN_KEYCODE 0xAA//keycode
+#define KEY 0//number of first data
+#define CHECK DATA_NUM-1//number of last data
+#define TIME_LIMIT 1.0//腕が閉まっても動けるのはTIME_LIMIT[s]まで
+#define ARM_REV .25
+
+volatile uint8_t INdata[DATA_NUM]={0}, EXdata[DATA_NUM]={0};
+volatile uint8_t count=0;
+
+enum Logic{OFF=0, ON};//殆どはモーターのON，OFFに使う
+enum Arm{R=0, L, C};//右腕と左腕
+enum Clip{Open=0, Close};//開ける動作と閉める動作
+
 bool GetBit(uint8_t n, uint8_t bit){//n=8[bit]data, bit = 1-8(8bitのデータから指定bitの数値を読み取る)
     return (n>>(bit-1))%2;
 }
+
 BusOut LED(LED1, LED2, LED3, LED4);//確認用
-Ticker flick;
-enum Logic{OFF=0, ON};//殆どはモーターのON，OFFに使う
-//パワーウィンドウ(腕)関連
-#define TimeLimit 1.0//腕が閉まっても動けるのはTimeLimit[s]まで
-#define ArmRev .25
-enum Arm{R=0, L, C};//右腕と左腕
-enum Clip{Open=0, Close};//開ける動作と閉める動作3
+BusIn mt(p5, p6, p7, p8, p9, p10);//Switch
 InterruptIn HandSW[3]={p15, p16, p17};//p14, p15, p16//R, L, C
 PwmOut HandSpeed[2]={p25, p26};
 DigitalOut Hand[2][2]={{p30, p29}, {p28, p27}};//{p17, p18}, {p19, p20}
 //ex)Hand[R][Close]=ON;
+Serial pc(USBTX, USBRX);
+Ticker flick;
 Timeout Touch;//腕で掴むときの安全対策
+
+void StopCatching(void);//literally
+void StopLeaving(void);//literally
+void StartCatching(void);//literally
+void StartLeaving(void);//literally
+void RightCatch(void);//右腕のリミットスイッチ
+void LeftCatch(void);//左腕のリミットスイッチ
+void CenterCatch(void);//中央のリミットスイッチ
+void illumination(void);//literally
+void SetUp(void);//literally
+
+int main(void) {
+    
+    SetUp();
+    
+    while(1) {
+        
+        INdata[1]= ~mt;
+        
+        if(GetBit(INdata[1], 2)==OFF) StopLeaving();//停止
+        
+        if((GetBit(INdata[1], 1)+GetBit(INdata[1], 2))==1){//同時押し防止
+            if(GetBit(INdata[1], 1)==true) CenterCatch();//中央のリミットスイッチがうまく動作しなかった場合の保険
+            if(GetBit(INdata[1], 2)==true){//腕を広げる動作はマニュアル操作
+                StopCatching();//停止
+                Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
+                Hand[R][Open] = Hand[L][Open] = GetBit(INdata[1], 2);
+            }
+        }
+        
+        if(((!HandSW[R])&&(!HandSW[L]))&&((Hand[R][Close]&&Hand[L][Close])==ON)){//どちらも押されたら停止
+            StopCatching();//停止
+            Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
+        }
+        
+    }
+}
+
 void StopCatching(void){//停止
     Hand[R][Close]=Hand[L][Close]=OFF;
 }
@@ -41,52 +91,25 @@
     }
 }
 void CenterCatch(void){//中央のリミットスイッチ
-    Touch.attach(StopCatching, TimeLimit);//TimeLimit[s]で停止
+    Touch.attach(StopCatching, TIME_LIMIT);//TIME_LIMIT[s]で停止
     StartCatching();
 }
-//通信関連
-#define DATA_NUM 10 //DATA_NUM[byte]通信
-#define MY_KEYCODE 0xAA//keycode
-#define EN_KEYCODE 0xAA//keycode
-#define KEY 0//number of first data
-#define CHECK DATA_NUM-1//number of last data
-
-Serial pc(USBTX, USBRX);
-volatile uint8_t INdata[DATA_NUM]={0}, EXdata[DATA_NUM]={0};
-volatile uint8_t count=0;
-void illumination(){
+void illumination(void){//literally
     count++;
     LED = count;
 }
-
-int main(void) {
-    //簡単そうなコードの説明は省く
-    BusIn mt(p5, p6, p7, p8, p9, p10);//調整用スイッチ
+void SetUp(void){//literally
+    
     mt.mode(PullUp);
-    HandSpeed[R] = HandSpeed[L] = ArmRev;
+    
+    HandSpeed[R] = HandSpeed[L] = ARM_REV;
+    
     flick.attach(illumination, .5);
-    //パワーウィンドウ(腕)関連
+    
     HandSW[R].mode(PullUp);
     HandSW[L].mode(PullUp);
     HandSW[C].mode(PullUp);
-    HandSW[R].fall(RightCatch);//立ち上がり
-    HandSW[L].fall(LeftCatch);//立ち上がり
-    HandSW[C].fall(CenterCatch);//立ち上がり
-    while(1) {
-        //腕のプログラム
-        INdata[1]= ~mt;//調整用スイッチ
-        if(GetBit(INdata[1], 2)==OFF) StopLeaving();//停止
-        if((GetBit(INdata[1], 1)+GetBit(INdata[1], 2))==1){//同時押し防止
-            if(GetBit(INdata[1], 1)==true) CenterCatch();//中央のリミットスイッチがうまく動作しなかった場合の保険
-            if(GetBit(INdata[1], 2)==true){//腕を広げる動作はマニュアル操作
-                StopCatching();//停止
-                Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
-                Hand[R][Open] = Hand[L][Open] = GetBit(INdata[1], 2);
-            }
-        }
-        if(((!HandSW[R])&&(!HandSW[L]))&&((Hand[R][Close]&&Hand[L][Close])==ON)){//どちらも押されたら停止
-            StopCatching();//停止
-            Touch.detach();//ワンショットタイマー停止
-        }
-    }
+    HandSW[R].fall(RightCatch);
+    HandSW[L].fall(LeftCatch);
+    HandSW[C].fall(CenterCatch);
 }
\ No newline at end of file