AresENSEA-CDF2020
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AresCDFMainCode_capteur_US
Capteur_US
captUS.h
- Committer:
- g0dd4
- Date:
- 2020-10-13
- Revision:
- 16:4c0b1647e8ae
- Parent:
- 15:43f5bda97488
File content as of revision 16:4c0b1647e8ae:
#ifndef CAPTUS_H #define CAPTUS_H #include "mbed.h" #include "math.h" // Nom du fichier : captUS.h #define LONGUEUR_TAB 2000 #define LARGEUR_TAB 3000 #define _PI_ 3.14159265359 #define THETA 60 // extern extern float us_out[6]; extern Timer tps; extern Ticker ticker_US; // Prototypes void captUS_trig(); void captUS_init(); void echoRise1(); void echoFall1(); void echoRise2(); void echoFall2(); void echoRise3(); void echoFall3(); void echoRise4(); void echoFall4(); void echoRise5(); void echoFall5(); void echoRise6(); void echoFall6(); /********************************** * Création d'une fonction qui * * convertis le temps en distance * **********************************/ float* convertToDistance(); /******************************************** * nous permet de placer l'origine au coins * * de la table * ********************************************/ void changementBase(double* x_detect, double* y_detect); /******************************************* * nous permet de détecter un obstacle * * * * false : personne | true : quelquechoses * *******************************************/ bool obstacleSpoted(float dist,double x_robot,double y_robot ,double phi, char I_theta); #endif // CAPTUS_H