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Capteur_US
Diff: captUS.h
- Revision:
- 16:4c0b1647e8ae
- Parent:
- 15:43f5bda97488
--- a/captUS.h Mon Sep 28 19:17:00 2020 +0000 +++ b/captUS.h Tue Oct 13 14:50:31 2020 +0000 @@ -1,4 +1,13 @@ +#ifndef CAPTUS_H +#define CAPTUS_H +#include "mbed.h" +#include "math.h" + // Nom du fichier : captUS.h +#define LONGUEUR_TAB 2000 +#define LARGEUR_TAB 3000 +#define _PI_ 3.14159265359 +#define THETA 60 // extern extern float us_out[6]; @@ -26,4 +35,23 @@ * Création d'une fonction qui * * convertis le temps en distance * **********************************/ -float* convertToDistance(); \ No newline at end of file +float* convertToDistance(); + + +/******************************************** + * nous permet de placer l'origine au coins * + * de la table * + ********************************************/ +void changementBase(double* x_detect, double* y_detect); + +/******************************************* + * nous permet de détecter un obstacle * + * * + * false : personne | true : quelquechoses * + *******************************************/ +bool obstacleSpoted(float dist,double x_robot,double y_robot ,double phi, char I_theta); + + + + +#endif // CAPTUS_H