AresENSEA-CDF2020 / Mbed 2 deprecated AresCDFMainCode_capteur_US

Capteur_US

Dependencies:   mbed DRV8825

captUS.h@16:4c0b1647e8ae, 2020-10-13 (annotated)

Committer:
g0dd4
Date:
Tue Oct 13 14:50:31 2020 +0000
Revision:
16:4c0b1647e8ae
Parent:
15:43f5bda97488 
Conversion du temps en distance ; Detection d'un obstacle; Changement de base; Test_fonctionnelle ;

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g0dd4 16:4c0b1647e8ae 1 #ifndef CAPTUS_H
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 2 #define CAPTUS_H
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 3 #include "mbed.h"
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 4 #include "math.h"
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 5
Nanaud 1:2fe8c402ee79 6 // Nom du fichier : captUS.h
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 7 #define LONGUEUR_TAB 2000
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 8 #define LARGEUR_TAB 3000
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 9 #define _PI_ 3.14159265359
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 10 #define THETA 60
Nanaud 0:dc036b67c87c 11
Nanaud 1:2fe8c402ee79 12 // extern
Nanaud 1:2fe8c402ee79 13 extern float us_out[6];
Nanaud 1:2fe8c402ee79 14 extern Timer tps;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 15 extern Ticker ticker_US;
Nanaud 1:2fe8c402ee79 16
Nanaud 1:2fe8c402ee79 17 // Prototypes
Nanaud 1:2fe8c402ee79 18 void captUS_trig();
Nanaud 1:2fe8c402ee79 19 void captUS_init();
Nanaud 0:dc036b67c87c 20
Nanaud 0:dc036b67c87c 21 void echoRise1();
Nanaud 0:dc036b67c87c 22 void echoFall1();
Nanaud 0:dc036b67c87c 23 void echoRise2();
Nanaud 0:dc036b67c87c 24 void echoFall2();
Nanaud 0:dc036b67c87c 25 void echoRise3();
Nanaud 0:dc036b67c87c 26 void echoFall3();
Nanaud 0:dc036b67c87c 27 void echoRise4();
Nanaud 0:dc036b67c87c 28 void echoFall4();
Nanaud 0:dc036b67c87c 29 void echoRise5();
Nanaud 0:dc036b67c87c 30 void echoFall5();
Nanaud 0:dc036b67c87c 31 void echoRise6();
g0dd4 15:43f5bda97488 32 void echoFall6();
g0dd4 15:43f5bda97488 33
g0dd4 15:43f5bda97488 34 /**********************************
g0dd4 15:43f5bda97488 35 * Création d'une fonction qui *
g0dd4 15:43f5bda97488 36 * convertis le temps en distance *
g0dd4 15:43f5bda97488 37 **********************************/
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 38 float* convertToDistance();
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 39
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 40
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 41 /********************************************
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 42 * nous permet de placer l'origine au coins *
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 43 * de la table *
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 44 ********************************************/
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 45 void changementBase(double* x_detect, double* y_detect);
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 46
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 47 /*******************************************
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 48 * nous permet de détecter un obstacle *
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 49 * *
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 50 * false : personne | true : quelquechoses *
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 51 *******************************************/
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 52 bool obstacleSpoted(float dist,double x_robot,double y_robot ,double phi, char I_theta);
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 53
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 54
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 55
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 56
g0dd4 16:4c0b1647e8ae 57 #endif // CAPTUS_H