Diff: MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp

Revision:

9:2199376bbdd9

Parent:

8:30ff29b4542e

Child:

10:e38bc98718cc

--- a/MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp	Tue Sep 24 13:13:18 2019 +0000
+++ b/MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp	Mon Nov 04 18:42:31 2019 +0000
@@ -4,6 +4,7 @@
 #include "mbed.h"
 #include<stdlib.h>
 
+
 // attivare questa #define quando si vuole simulare l'arrivo di un segnale di encoder dai motori in movimento
 //#define ENCODERSIMULATE 
 
@@ -71,12 +72,13 @@
 DigitalOut PostOutBI2 (PA_7);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
 DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
 
-DigitalOut AntOutBI1 (PB_4);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
+DigitalOut AntOutBI1 (PB_3);  // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
 PwmOut AntOutPWB (PB_5);  // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
 //DigitalOut AntOutPWB (PB_5);  // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
-DigitalOut AntOutBI2 (PB_3);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
+DigitalOut AntOutBI2 (PB_4);  // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
 DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore
 
+PwmOut MotoreCoda (PB_8);  // Output movimento coda
 
 //carattere di comando ricevuto dal BLE e relativo parametro
 volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
@@ -371,7 +373,9 @@
 /**********/
 int main()
 {
-   
+    MotoreCoda.period_ms(50);  // periodo PWM
+    MotoreCoda.write (0.4);    // velocità   ***    max 1.0
+    
     // messaggio di benvenuto
     pc.printf("\r\n************  Hallo ****************** \r\n");
     pc.printf("*** Modulo di Ispezione Condutture ***\r\n");