Diff: MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp

Revision:

10:e38bc98718cc

Parent:

9:2199376bbdd9

Child:

11:da53d3e94a41

--- a/MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp	Mon Nov 04 18:42:31 2019 +0000
+++ b/MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp	Fri Feb 07 17:47:15 2020 +0000
@@ -49,6 +49,7 @@
 // Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
 Serial myBLE(PA_9, PA_10, 9600); //Tx, Rx, bps
 
+
 // Input di Reset per il Modulo BLE HC-05
 DigitalOut BleRst(PA_8);
 
@@ -372,10 +373,9 @@
 /*  MAIN  */
 /**********/
 int main()
-{
-    MotoreCoda.period_ms(50);  // periodo PWM
-    MotoreCoda.write (0.4);    // velocità   ***    max 1.0
-    
+{  
+   MotoreCoda.period_ms(50);  // periodo PWM
+   
     // messaggio di benvenuto
     pc.printf("\r\n************  Hallo ****************** \r\n");
     pc.printf("*** Modulo di Ispezione Condutture ***\r\n");
@@ -489,6 +489,7 @@
             pc.printf("Comando = %c, Parametro = %d \r\n", cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
             cOldCommandBLE = cCommandBLE;
             nOldParamBLE = nParamBLE;
+            
         }
         //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         
@@ -566,6 +567,14 @@
             }
             AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
         }
+        if (nCountRiseEdge != nOldCountRiseEdge)    //La coda si muove quando registra impulso 
+                 {
+                    MotoreCoda.write (0.4);    // velocità   ***    max 1.0
+                 } 
+                else               //La coda non si muove quando non registra impulso 
+                 {
+                    MotoreCoda.write (0.0);    // velocità   ***    max 1.0
+                 } 
         //++++++++++++++++++++++ FINE Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++++
     } //while (true) Ciclo principale