Amaldi / Mbed 2 deprecated Amaldi_MIC_Funziona

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Dependencies:   mbed

MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp@9:2199376bbdd9, 2019-11-04 (annotated)

Committer:
francesco01
Date:
Mon Nov 04 18:42:31 2019 +0000
Revision:
9:2199376bbdd9
Parent:
8:30ff29b4542e
Child:
10:e38bc98718cc
Finale, coda

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
pinofal 8:30ff29b4542e 1 // pilotaggio carrello tramite BLE.
pinofal 8:30ff29b4542e 2 // testato su L476RG e F401RE
pinofal 8:30ff29b4542e 3
pinofal 8:30ff29b4542e 4 #include "mbed.h"
pinofal 8:30ff29b4542e 5 #include<stdlib.h>
pinofal 8:30ff29b4542e 6
francesco01 9:2199376bbdd9 7
pinofal 8:30ff29b4542e 8 // attivare questa #define quando si vuole simulare l'arrivo di un segnale di encoder dai motori in movimento
pinofal 8:30ff29b4542e 9 //#define ENCODERSIMULATE
pinofal 8:30ff29b4542e 10
pinofal 8:30ff29b4542e 11 // pi greco
pinofal 8:30ff29b4542e 12 #define PI 3.14159265358979323846
pinofal 8:30ff29b4542e 13
pinofal 8:30ff29b4542e 14 // dimensione massima del pacchetto ricevuto su seriale
pinofal 8:30ff29b4542e 15 #define PACKETDIM 8
pinofal 8:30ff29b4542e 16
pinofal 8:30ff29b4542e 17 // diametro della ruota in [metri]
pinofal 8:30ff29b4542e 18 #define DIAMETRORUOTA (0.1)
pinofal 8:30ff29b4542e 19
pinofal 8:30ff29b4542e 20 // numero di impulsi per giro generati dall'encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 21 #define IMPULSIPERGIRO 4
pinofal 8:30ff29b4542e 22
pinofal 8:30ff29b4542e 23 // numero di cifre con cui si vuole rappresentare la distanza percorsa in [m]. NUMCIFREDISTANZAPERCORSA = 5, significa che la distanza è rappresentata come xxx.xx [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 24 #define NUMCIFREDISTANZAPERCORSA 7
pinofal 8:30ff29b4542e 25
pinofal 8:30ff29b4542e 26 // numero di cifre con cui si vuole rappresentare la velocità in [m/s]. NUMCIFRESPEED = 5, significa che la velocità è rappresentata come xxx.xx [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 27 #define NUMCIFRESPEED 7
pinofal 8:30ff29b4542e 28
pinofal 8:30ff29b4542e 29 // intervallo di tempo in [sec], in cui vengono contati gli impulsi di encoder per il calcolo della velocità
pinofal 8:30ff29b4542e 30 #define DELTAT (0.5)
pinofal 8:30ff29b4542e 31
pinofal 8:30ff29b4542e 32
pinofal 8:30ff29b4542e 33 // Parametri moltiplicativi. Queste operazioni vengono fatte una sola volta, evitando di farle ad ogni ciclo
pinofal 8:30ff29b4542e 34 #define fDistanzaPerStep (PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)
pinofal 8:30ff29b4542e 35
pinofal 8:30ff29b4542e 36
pinofal 8:30ff29b4542e 37 // Ogni Ticker viene calcolata la velocità. Se il ticker viene richiamato ogni DELTAT sec, la velocità potrà essere calcolata come v = spazio/DELTAT
pinofal 8:30ff29b4542e 38 Ticker SpeedCalculateTicker;
pinofal 8:30ff29b4542e 39
pinofal 8:30ff29b4542e 40 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 41 #ifdef ENCODERSIMULATE
pinofal 8:30ff29b4542e 42 Ticker EncoderSimulateTicker; // Ticker per simulare un segnale proveniente da encoder sul motore
pinofal 8:30ff29b4542e 43 #endif
pinofal 8:30ff29b4542e 44 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 45
pinofal 8:30ff29b4542e 46 // Definizione periferica USB seriale del PC
pinofal 8:30ff29b4542e 47 Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
pinofal 8:30ff29b4542e 48
pinofal 8:30ff29b4542e 49 // Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
pinofal 8:30ff29b4542e 50 Serial myBLE(PA_9, PA_10, 9600); //Tx, Rx, bps
pinofal 8:30ff29b4542e 51
pinofal 8:30ff29b4542e 52 // Input di Reset per il Modulo BLE HC-05
pinofal 8:30ff29b4542e 53 DigitalOut BleRst(PA_8);
pinofal 8:30ff29b4542e 54
pinofal 8:30ff29b4542e 55 // User Button, LED
pinofal 8:30ff29b4542e 56 DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
pinofal 8:30ff29b4542e 57 DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
pinofal 8:30ff29b4542e 58
pinofal 8:30ff29b4542e 59 // output digitale per pilotaggio illuminazione a LED
pinofal 8:30ff29b4542e 60 DigitalOut Light(PA_0);
pinofal 8:30ff29b4542e 61 //DigitalIn InDiag(PC_0,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20
pinofal 8:30ff29b4542e 62 InterruptIn InEncoderA(PC_0); // segnale di encoder di un motore.
pinofal 8:30ff29b4542e 63
pinofal 8:30ff29b4542e 64 // variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder di uno dei motori del robot
pinofal 8:30ff29b4542e 65 volatile int nCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 66 volatile int nOldCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 67
pinofal 8:30ff29b4542e 68 // Input/Output
pinofal 8:30ff29b4542e 69 DigitalOut PostOutBI1 (PA_6); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 70 PwmOut PostOutPWB (PB_6); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 71 //DigitalOut PostOutPWB (PA_7); // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 72 DigitalOut PostOutBI2 (PA_7); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 73 DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 74
francesco01 9:2199376bbdd9 75 DigitalOut AntOutBI1 (PB_3); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 76 PwmOut AntOutPWB (PB_5); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 77 //DigitalOut AntOutPWB (PB_5); // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
francesco01 9:2199376bbdd9 78 DigitalOut AntOutBI2 (PB_4); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 79 DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 80
francesco01 9:2199376bbdd9 81 PwmOut MotoreCoda (PB_8); // Output movimento coda
pinofal 8:30ff29b4542e 82
pinofal 8:30ff29b4542e 83 //carattere di comando ricevuto dal BLE e relativo parametro
pinofal 8:30ff29b4542e 84 volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 85 volatile char cParamBLE; // cambia nella routine di interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 86 volatile int nParamBLE; // corrispondente valore numerico di cParamBLE
pinofal 8:30ff29b4542e 87
pinofal 8:30ff29b4542e 88 // memorizza l'ultimo comando ricevuto e relativo parametro. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto o il parametro è cambiato rispetto al precedente
pinofal 8:30ff29b4542e 89 char cOldCommandBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 90 int nOldParamBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 91
pinofal 8:30ff29b4542e 92 // coordinate polari del joystick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 93 volatile double fTeta;
pinofal 8:30ff29b4542e 94 volatile double fRo;
pinofal 8:30ff29b4542e 95 volatile int nRo;
pinofal 8:30ff29b4542e 96 volatile int nTeta;
pinofal 8:30ff29b4542e 97
pinofal 8:30ff29b4542e 98 // coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 99 volatile double fX, fY;
pinofal 8:30ff29b4542e 100 // memorizza ultimi valori delle coordinate del Joystick
pinofal 8:30ff29b4542e 101 double fOldX, fOldY;
pinofal 8:30ff29b4542e 102
pinofal 8:30ff29b4542e 103 // variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento
pinofal 8:30ff29b4542e 104 double fV, fW;
pinofal 8:30ff29b4542e 105
pinofal 8:30ff29b4542e 106 // velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 107 double fR, fL;
pinofal 8:30ff29b4542e 108
pinofal 8:30ff29b4542e 109 // distanza percorsa in [m], calcolata utilizzando gli impulsi dell'encoder sul motore
pinofal 8:30ff29b4542e 110 volatile double fDistanzaPercorsa; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
pinofal 8:30ff29b4542e 111
pinofal 8:30ff29b4542e 112 // velocità calcolata gli impulsi contati in un intervallo DELTAT msec
pinofal 8:30ff29b4542e 113 volatile double fSpeed; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
pinofal 8:30ff29b4542e 114
pinofal 8:30ff29b4542e 115 // Scopi diagnostici: Ogni fDeltaTick viene simulata la generazione di un impulso di encoder.
pinofal 8:30ff29b4542e 116 // velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 117 double fDeltaTick;
pinofal 8:30ff29b4542e 118
pinofal 8:30ff29b4542e 119 // distanza percorsa e relativo indice, calcolata in [m] e trasformata in caratteri | centinaia di [m] | decine di [m] | [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 120 //char caDistanzaPercorsa[NUMCIFREDISTANZAPERCORSA];
pinofal 8:30ff29b4542e 121 //int nIndexDistanzaPercorsa;
pinofal 8:30ff29b4542e 122
pinofal 8:30ff29b4542e 123
pinofal 8:30ff29b4542e 124
pinofal 8:30ff29b4542e 125 // arrayA e arrayB per la ricezione dei messaggi da BLE e per l'elaborazione nel Main
pinofal 8:30ff29b4542e 126 char volatile caRxPacketA[PACKETDIM]; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 127 char volatile caRxPacketB[PACKETDIM]; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 128
pinofal 8:30ff29b4542e 129
pinofal 8:30ff29b4542e 130 //indice e contatore di caratteri ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 131 volatile int nCharCountA; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 132
pinofal 8:30ff29b4542e 133 volatile int nCharCountB; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 134
pinofal 8:30ff29b4542e 135
pinofal 8:30ff29b4542e 136 // cTrafficLight = 'A' -> IRQ acquisisce pacchetto joystick su arrayA e MAIN elabora su arrayB
pinofal 8:30ff29b4542e 137 // cTrafficLight = 'B' -> IRQ acquisisce pacchetto joystick su arrayB e MAIN elabora su arrayA
pinofal 8:30ff29b4542e 138 // ASSUNZIONE: Main elabora un pacchetto in tempo minore alla ricezione del pacchetto successivo
pinofal 8:30ff29b4542e 139 volatile char cTrafficLight; // IRQ decide se passare su un array o l'altro in base ai delimitatori di pacchetto.
pinofal 8:30ff29b4542e 140 char cOldTrafficLight; // variabile che viene utilizzata e aggiornata nel MAIN
pinofal 8:30ff29b4542e 141
pinofal 8:30ff29b4542e 142
pinofal 8:30ff29b4542e 143 // indice per i cicli
pinofal 8:30ff29b4542e 144 int nIndex;
pinofal 8:30ff29b4542e 145
pinofal 8:30ff29b4542e 146
pinofal 8:30ff29b4542e 147 // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
pinofal 8:30ff29b4542e 148 double fEsponente;
pinofal 8:30ff29b4542e 149
pinofal 8:30ff29b4542e 150 // variabile per estrarre le cifre della distanza percorsa. La distanza Percorsa viene calcolata nel MAIN con la varibile fDistanzaPercorsa
pinofal 8:30ff29b4542e 151 //int nDistanzaPercorsa;
pinofal 8:30ff29b4542e 152 // distanza percorsa in [m], divisa in caratteri in caratteri e relativo indice | centinaia di [m] | decine di [m] | [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 153 //char caDistanzaPercorsa[NUMCIFREDISTANZAPERCORSA];
pinofal 8:30ff29b4542e 154 //int nIndexDistanzaPercorsa;
pinofal 8:30ff29b4542e 155
pinofal 8:30ff29b4542e 156 // variabile per estrarre le cifre della velocità di percorrenza. La velocità viene calcolata nel MAIN con la varibile fSpeed
pinofal 8:30ff29b4542e 157 //int nSpeed;
pinofal 8:30ff29b4542e 158 // distanza percorsa in [m], divisa in caratteri in caratteri e relativo indice | centinaia di [m] | decine di [m] | [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 159 //char caSpeed[NUMCIFRESPEED];
pinofal 8:30ff29b4542e 160 //int nIndexSpeed;
pinofal 8:30ff29b4542e 161
pinofal 8:30ff29b4542e 162 // variabili di calcolo. Vengono calcolate una sola volta per evitare di fare operazioni in ogni ciclo
pinofal 8:30ff29b4542e 163 //float fDistanzaPerStep_mm; // distanza in millimetri, per ogni step del motore
pinofal 8:30ff29b4542e 164 //float fDistanzaPerStep_m; // distanza in metri, per ogni step del motore
pinofal 8:30ff29b4542e 165
pinofal 8:30ff29b4542e 166
pinofal 8:30ff29b4542e 167 // array per la ricezione dei messaggi da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 168 volatile char caRxPacket[PACKETDIM];
pinofal 8:30ff29b4542e 169 // contatore di caratteri ricevuti daBLE
pinofal 8:30ff29b4542e 170 volatile int nCharCount;
pinofal 8:30ff29b4542e 171
pinofal 8:30ff29b4542e 172 /**************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 173 /* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
pinofal 8:30ff29b4542e 174 /**************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 175 void riseEncoderIRQ()
pinofal 8:30ff29b4542e 176 {
pinofal 8:30ff29b4542e 177 // incrementa il contatore di impulsi contati
pinofal 8:30ff29b4542e 178 nCountRiseEdge++;
pinofal 8:30ff29b4542e 179 }
pinofal 8:30ff29b4542e 180
pinofal 8:30ff29b4542e 181
pinofal 8:30ff29b4542e 182 /****************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 183 /* Diagnostica: */
pinofal 8:30ff29b4542e 184 /* COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO */
pinofal 8:30ff29b4542e 185 /* Routine di gestione del ticker per simulare encoder */
pinofal 8:30ff29b4542e 186 /* Simula il segnale di encoder ricevuto con un determinato DELTAT */
pinofal 8:30ff29b4542e 187 /* A robot fermo, il segnale di encoder non genera interrupt. */
pinofal 8:30ff29b4542e 188 /* Questo Ticker simula l'arrivo del segnale da encoder */
pinofal 8:30ff29b4542e 189 /****************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 190 void EncoderSimulate()
pinofal 8:30ff29b4542e 191 {
pinofal 8:30ff29b4542e 192 // ad ogni tick viene simulata la ricezione di un impulso da encoder.
pinofal 8:30ff29b4542e 193 // Esempio:
pinofal 8:30ff29b4542e 194 // fDeltaTick = 0.05 sec
pinofal 8:30ff29b4542e 195 // diametro ruota, DIAMETRORUOTA = 0.1 metri
pinofal 8:30ff29b4542e 196 // circonferenza ruota = 0.1*3.14= 0.314 metri
pinofal 8:30ff29b4542e 197 // impulsi per giro dall'encoder, IMPULSIPERGIRO = 4
pinofal 8:30ff29b4542e 198 // un tick simula l'arrivo di un impulso da encoder e quindi simula la percorrenza di 1/4 di circonferenza
pinofal 8:30ff29b4542e 199 // ogni volta che arriva un tick simulato da encoder, si presume di aver percorso circonferenza/4 = 0.314/4 = 0.0785 metri
pinofal 8:30ff29b4542e 200 // il tick arriva ogni fDeltaTick secondi e a ogni tick percorro 0.0785 metri -> velocità = 0.0785/0.05 = 1.57 [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 201 // spostamento = (Spazio per ogni tick)/(tempo per ogni tick)
pinofal 8:30ff29b4542e 202 // velocità = ( (DIAMTERO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 203
pinofal 8:30ff29b4542e 204 // simula impulso inviato dall'encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 205 nCountRiseEdge++;
pinofal 8:30ff29b4542e 206 }
pinofal 8:30ff29b4542e 207
pinofal 8:30ff29b4542e 208 /*********************************************************************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 209 /* ogni DELTAT secondi scatta questo ticker. */
pinofal 8:30ff29b4542e 210 /* Tra due Tick viene contato il numero di mpulsi impulsi di encoder ricevuti con degli interrupt e contentuo nella variabile nCountRiseEdge */
pinofal 8:30ff29b4542e 211 /*********************************************************************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 212 void SpeedCalculate()
pinofal 8:30ff29b4542e 213 {
pinofal 8:30ff29b4542e 214 //+++++++++++++++++++++++++ INIZIO Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 215 //nCountRiseEdge++; //----diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 216 // se nella IRQ, durante il periodo di calcolo della velocità, sono stati contati fronti di salita dell'encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 8:30ff29b4542e 217 if(nCountRiseEdge != nOldCountRiseEdge) // se c'è stata una variazione di conteggio impulsi, il robot si sta muovendo
pinofal 8:30ff29b4542e 218 {
pinofal 8:30ff29b4542e 219 // Distanza Persorsa[metri] = ( (circonferenza ruota)/(numero impulsi per giro) ) * (Numero di Impulsi contati)
pinofal 8:30ff29b4542e 220 fDistanzaPercorsa = fDistanzaPerStep*nCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 221
pinofal 8:30ff29b4542e 222 // calcola la velocità in [m/sec]. DELTAT è in [sec] lo spostamento è in [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 223 //fSpeed = float((PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT);
pinofal 8:30ff29b4542e 224 fSpeed = (fDistanzaPerStep*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT;
pinofal 8:30ff29b4542e 225
pinofal 8:30ff29b4542e 226 // ricorda lo spostamento
pinofal 8:30ff29b4542e 227 nOldCountRiseEdge = nCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 228
pinofal 8:30ff29b4542e 229 // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
pinofal 8:30ff29b4542e 230 myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );
pinofal 8:30ff29b4542e 231
pinofal 8:30ff29b4542e 232 }
pinofal 8:30ff29b4542e 233 //myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa ); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 234
pinofal 8:30ff29b4542e 235 //++++++++++++++++++++++++++ FINE Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 236 }
pinofal 8:30ff29b4542e 237
pinofal 8:30ff29b4542e 238 /**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 239 // IRQ associata a Rx da PC
pinofal 8:30ff29b4542e 240 //**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 241 void pcRxInterrupt(void)
pinofal 8:30ff29b4542e 242 {
pinofal 8:30ff29b4542e 243 // array per la ricezione dei messaggi da seriale
pinofal 8:30ff29b4542e 244 char cReadChar;
pinofal 8:30ff29b4542e 245
pinofal 8:30ff29b4542e 246 // ricevi caratteri su seriale, se disponibili
pinofal 8:30ff29b4542e 247 while((pc.readable()))
pinofal 8:30ff29b4542e 248 {
pinofal 8:30ff29b4542e 249 // acquisice stringa in input e relativa dimensione
pinofal 8:30ff29b4542e 250 cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
pinofal 8:30ff29b4542e 251 //myBLE.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 252 //pc.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to PC
pinofal 8:30ff29b4542e 253
pinofal 8:30ff29b4542e 254 //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 255 if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
pinofal 8:30ff29b4542e 256 {
pinofal 8:30ff29b4542e 257 // DIAGNOSTICA:
pinofal 8:30ff29b4542e 258 // Invia Stringa di comando al Robot
pinofal 8:30ff29b4542e 259 myBLE.printf("\r\n> PROVA \r\n");
pinofal 8:30ff29b4542e 260 }
pinofal 8:30ff29b4542e 261 }
pinofal 8:30ff29b4542e 262 }
pinofal 8:30ff29b4542e 263
pinofal 8:30ff29b4542e 264 //**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 265 // IRQ associata a Rx da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 266 //**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 267 void BLERxInterrupt(void)
pinofal 8:30ff29b4542e 268 {
pinofal 8:30ff29b4542e 269
pinofal 8:30ff29b4542e 270 // carattere ricevuto da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 271 char cReadChar;
pinofal 8:30ff29b4542e 272
pinofal 8:30ff29b4542e 273 // indice per l'array di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 274 int nCharIndex;
pinofal 8:30ff29b4542e 275
pinofal 8:30ff29b4542e 276
pinofal 8:30ff29b4542e 277
pinofal 8:30ff29b4542e 278 while((myBLE.readable()))
pinofal 8:30ff29b4542e 279 {
pinofal 8:30ff29b4542e 280 // acquisice stringa in input e memorizza in array
pinofal 8:30ff29b4542e 281 cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
pinofal 8:30ff29b4542e 282 caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
pinofal 8:30ff29b4542e 283 nCharCount++;
pinofal 8:30ff29b4542e 284 //pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 285
pinofal 8:30ff29b4542e 286 if(cReadChar==')')
pinofal 8:30ff29b4542e 287 {
pinofal 8:30ff29b4542e 288 //pc.printf("\r\n"); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 289
pinofal 8:30ff29b4542e 290 // +++++++++++++++++ INIZIO gestione Comando da Button +++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 291 // Ho ricevuto il comando da un Button se il carattere numero 0, è una lettera maiuscola
pinofal 8:30ff29b4542e 292 if((caRxPacket[1] > 0x40) && (caRxPacket[1] < 0x5B)) // caratteri alfabetici
pinofal 8:30ff29b4542e 293 {
pinofal 8:30ff29b4542e 294 cCommandBLE = caRxPacket[1]; // legge e memorizza il primo carattere
pinofal 8:30ff29b4542e 295 nParamBLE = caRxPacket[2]-0x30;
pinofal 8:30ff29b4542e 296 // visualizza comando e parametro inviato da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 297 pc.printf("> %c%d \r\n\r",cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 298
pinofal 8:30ff29b4542e 299 }
pinofal 8:30ff29b4542e 300 // +++++++++++++++++ FINE gestione Comando da Button +++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 301
pinofal 8:30ff29b4542e 302 // ++++++++++++++++++ INIZIO Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 303 // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
pinofal 8:30ff29b4542e 304 fEsponente = 1.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 305 if(caRxPacket[1] == '~') // ricevuta 0x7E = '~', cioè ricevuto fase dal joystick
pinofal 8:30ff29b4542e 306 {
pinofal 8:30ff29b4542e 307 // stampa carattere ricevuto
pinofal 8:30ff29b4542e 308 //pc.printf("Fase: '~' \n\r"); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 309 // trasforma in numero i caratteri della fase
pinofal 8:30ff29b4542e 310 nTeta=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 311 for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono i delimitatori " (~ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
pinofal 8:30ff29b4542e 312 {
pinofal 8:30ff29b4542e 313 nTeta = nTeta + (caRxPacket[nCharIndex]-0x30)*fEsponente; // l'ultimo carattere ricevuto è un delimitatore
pinofal 8:30ff29b4542e 314 fEsponente*=10.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 315 //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 316 }
pinofal 8:30ff29b4542e 317 // visualizza valore di angolo ricevuto da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 318 //pc.printf("> nTeta = %d \n\r",nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 319 // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 320 //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 321 }
pinofal 8:30ff29b4542e 322 // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
pinofal 8:30ff29b4542e 323 fEsponente = 1.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 324 if (caRxPacket[1] == '^') // ricevuta 0x7E = '^', cioè ricevuto modulo dal josystick
pinofal 8:30ff29b4542e 325 {
pinofal 8:30ff29b4542e 326 // stampa carattere ricevuto
pinofal 8:30ff29b4542e 327 //pc.printf("Modulo: '^' \n\r"); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 328 // trasforma in numero i caratteri del modulo
pinofal 8:30ff29b4542e 329 nRo=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 330 for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono i delimitatori " (^ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
pinofal 8:30ff29b4542e 331 {
pinofal 8:30ff29b4542e 332 nRo = nRo + (caRxPacket[nCharIndex]-0x30)*fEsponente; // l'ultimo carattere ricevuto è un delimitatore
pinofal 8:30ff29b4542e 333 fEsponente*=10.0; //pc.printf("nRo provvisorio: %d\n\r", nRo); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 334 //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 335 }
pinofal 8:30ff29b4542e 336 // visualizza il valore di modulo ricevuto da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 337 //pc.printf("> nRo = %d \n\r",nRo); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 338 // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 339 //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 340 }
pinofal 8:30ff29b4542e 341 // posizione di comodo: il joystick mantiene Teta diverso da 0 abche quando il Ro =0. Fisicamente quest non ha senso.
pinofal 8:30ff29b4542e 342 if(nRo==0)
pinofal 8:30ff29b4542e 343 {
pinofal 8:30ff29b4542e 344 nTeta=0; // Se il vettore polare si trova nell'origine, l'angolo è zero
pinofal 8:30ff29b4542e 345 }
pinofal 8:30ff29b4542e 346
pinofal 8:30ff29b4542e 347 // ++++++++++++++++++ FINE Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 348
pinofal 8:30ff29b4542e 349 //+++++++++++++++++++ INIZIO converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 350
pinofal 8:30ff29b4542e 351 fX = double(nRo)*cos((double)nTeta*((double)PI/180.0));
pinofal 8:30ff29b4542e 352 fY = double(nRo)*sin((double)nTeta*((double)PI/180.0));
pinofal 8:30ff29b4542e 353 //pc.printf("> (fX,fY) = (%.2f,%.2f) \n\r\n\r",fX, fY); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 354
pinofal 8:30ff29b4542e 355 //+++++++++++++++++++ FINE converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 356
pinofal 8:30ff29b4542e 357 // reinizializza contatore di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 358 nCharCount = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 359
pinofal 8:30ff29b4542e 360 // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
pinofal 8:30ff29b4542e 361 //myBLE.printf(" Speed= %d [m/s]; Trip= d [m]\n\r",nRo, nTeta );
pinofal 8:30ff29b4542e 362
pinofal 8:30ff29b4542e 363
pinofal 8:30ff29b4542e 364 // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 365 pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 366
pinofal 8:30ff29b4542e 367 } // if(cReadChar == ')')
pinofal 8:30ff29b4542e 368 }
pinofal 8:30ff29b4542e 369 }
pinofal 8:30ff29b4542e 370
pinofal 8:30ff29b4542e 371 /**********/
pinofal 8:30ff29b4542e 372 /* MAIN */
pinofal 8:30ff29b4542e 373 /**********/
pinofal 8:30ff29b4542e 374 int main()
pinofal 8:30ff29b4542e 375 {
francesco01 9:2199376bbdd9 376 MotoreCoda.period_ms(50); // periodo PWM
francesco01 9:2199376bbdd9 377 MotoreCoda.write (0.4); // velocità *** max 1.0
francesco01 9:2199376bbdd9 378
pinofal 8:30ff29b4542e 379 // messaggio di benvenuto
pinofal 8:30ff29b4542e 380 pc.printf("\r\n************ Hallo ****************** \r\n");
pinofal 8:30ff29b4542e 381 pc.printf("*** Modulo di Ispezione Condutture ***\r\n");
pinofal 8:30ff29b4542e 382
pinofal 8:30ff29b4542e 383 // inizializza variabili da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 384 cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 385 cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 386 cParamBLE = 0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 387 nParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 388 nOldParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 389 fX = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 390 fOldX = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 391 fY = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 392 fOldY = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 393
pinofal 8:30ff29b4542e 394 // inizializza variabili
pinofal 8:30ff29b4542e 395 fDistanzaPercorsa = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 396 fSpeed = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 397
pinofal 8:30ff29b4542e 398 // Inizialmente Main è fermo fino a quando IRQ non riempie ArrayA. Main vede cTrafficLight su 'Z' e quindi non fa niente
pinofal 8:30ff29b4542e 399 cTrafficLight = 'Z';
pinofal 8:30ff29b4542e 400 cOldTrafficLight = 'Z';
pinofal 8:30ff29b4542e 401
pinofal 8:30ff29b4542e 402 // inizializza contatore di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 403 nCharCountA = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 404 nCharCountB = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 405
pinofal 8:30ff29b4542e 406 // inizializza array di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 407 for(nIndex=0; nIndex<PACKETDIM; nIndex++)
pinofal 8:30ff29b4542e 408 {caRxPacket[nIndex]=0;}
pinofal 8:30ff29b4542e 409 nCharCount=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 410
pinofal 8:30ff29b4542e 411
pinofal 8:30ff29b4542e 412 // inizializza i valori di modulo e fase ricevuti dal joystick
pinofal 8:30ff29b4542e 413 nRo = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 414 nTeta = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 415
pinofal 8:30ff29b4542e 416
pinofal 8:30ff29b4542e 417
pinofal 8:30ff29b4542e 418
pinofal 8:30ff29b4542e 419 //+++++++++++++++++ INIZIO Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 420 // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in DELTAT millisecondi
pinofal 8:30ff29b4542e 421 // gli impulsi di encoder vengono contati da una IRQ collegata all'input da encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 422 // ogni DELTAT secondi scatta un ticker che calcola la velocità
pinofal 8:30ff29b4542e 423
pinofal 8:30ff29b4542e 424 // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
pinofal 8:30ff29b4542e 425 InEncoderA.mode(PullUp);
pinofal 8:30ff29b4542e 426
pinofal 8:30ff29b4542e 427 // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 428 InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
pinofal 8:30ff29b4542e 429 // azzera il contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
pinofal 8:30ff29b4542e 430 nCountRiseEdge=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 431 nOldCountRiseEdge=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 432
pinofal 8:30ff29b4542e 433 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 8:30ff29b4542e 434 SpeedCalculateTicker.attach(&SpeedCalculate,DELTAT);
pinofal 8:30ff29b4542e 435 //+++++++++++++++++ FINE Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 436
pinofal 8:30ff29b4542e 437
pinofal 8:30ff29b4542e 438
pinofal 8:30ff29b4542e 439 // Attiva la IRQ per la RX su seriale
pinofal 8:30ff29b4542e 440 myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 441 pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC
pinofal 8:30ff29b4542e 442
pinofal 8:30ff29b4542e 443 // attiva un ticker per simulare robot in movimento.
pinofal 8:30ff29b4542e 444 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 445 #ifdef ENCODERSIMULATE
pinofal 8:30ff29b4542e 446 // attiva il Ticker per simulare il calcolo della velocità. Ogni fDeltaTick viene simulato l'arrivo di un impulso dall'encoder del motore
pinofal 8:30ff29b4542e 447 fDeltaTick = 0.05; // velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 448 EncoderSimulateTicker.attach(&EncoderSimulate,fDeltaTick); // Diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 449 #endif
pinofal 8:30ff29b4542e 450 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 451
pinofal 8:30ff29b4542e 452
pinofal 8:30ff29b4542e 453
pinofal 8:30ff29b4542e 454
pinofal 8:30ff29b4542e 455 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 456 //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 457 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 458
pinofal 8:30ff29b4542e 459
pinofal 8:30ff29b4542e 460 while(true)
pinofal 8:30ff29b4542e 461 {
pinofal 8:30ff29b4542e 462 //++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 463 if((cCommandBLE != cOldCommandBLE) || (nParamBLE != nOldParamBLE))
pinofal 8:30ff29b4542e 464 {
pinofal 8:30ff29b4542e 465 switch (cCommandBLE)
pinofal 8:30ff29b4542e 466 {
pinofal 8:30ff29b4542e 467 case 'T': // accendi/spegni LED su scheda
pinofal 8:30ff29b4542e 468 {
pinofal 8:30ff29b4542e 469 myLed = nParamBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 470 }; break;
pinofal 8:30ff29b4542e 471 case 'L': // Accendi/spegni illuminazione a LED
pinofal 8:30ff29b4542e 472 {
pinofal 8:30ff29b4542e 473 Light = nParamBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 474 }; break;
pinofal 8:30ff29b4542e 475 case 'R': // Reset odometria e illuminazione
pinofal 8:30ff29b4542e 476 {
pinofal 8:30ff29b4542e 477 if(nParamBLE==1)
pinofal 8:30ff29b4542e 478 {
pinofal 8:30ff29b4542e 479 nCountRiseEdge = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 480 nOldCountRiseEdge = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 481 Light = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 482 fDistanzaPercorsa = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 483 fSpeed = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 484 }
pinofal 8:30ff29b4542e 485 }; break;
pinofal 8:30ff29b4542e 486
pinofal 8:30ff29b4542e 487 default: break;
pinofal 8:30ff29b4542e 488 }
pinofal 8:30ff29b4542e 489 pc.printf("Comando = %c, Parametro = %d \r\n", cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 490 cOldCommandBLE = cCommandBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 491 nOldParamBLE = nParamBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 492 }
pinofal 8:30ff29b4542e 493 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 494
pinofal 8:30ff29b4542e 495 //+++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 496 //Invert X
pinofal 8:30ff29b4542e 497 //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y
pinofal 8:30ff29b4542e 498 //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X
pinofal 8:30ff29b4542e 499 //Calcola R: R = (V+W) /2
pinofal 8:30ff29b4542e 500 //Calcola L: L= (V-W)/2
pinofal 8:30ff29b4542e 501 //Scala i valori di L e R in base all'hardware.
pinofal 8:30ff29b4542e 502 //invia i valori al robot.
pinofal 8:30ff29b4542e 503 // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joystick, cambia i comandi di velocità delle ruote
pinofal 8:30ff29b4542e 504 if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
pinofal 8:30ff29b4542e 505 {
pinofal 8:30ff29b4542e 506 fOldX = fX;
pinofal 8:30ff29b4542e 507 fOldY = fY;
pinofal 8:30ff29b4542e 508 // algoritmo di conversione dalla posizione del Joystick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL)
pinofal 8:30ff29b4542e 509 fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio
pinofal 8:30ff29b4542e 510 fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
pinofal 8:30ff29b4542e 511 fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
pinofal 8:30ff29b4542e 512 fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
pinofal 8:30ff29b4542e 513
pinofal 8:30ff29b4542e 514 // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 515 //pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 516 //pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 517 //pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 518 //pc.printf("> Velocita' Left L = %.2f\r\n\r\n", fL); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 519
pinofal 8:30ff29b4542e 520 // algoritmo di movimentazione delle ruote.
pinofal 8:30ff29b4542e 521 if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 522 {
pinofal 8:30ff29b4542e 523 fR =-fR;
pinofal 8:30ff29b4542e 524 // Vai indietro
pinofal 8:30ff29b4542e 525 PostOutBI1 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 526 PostOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 527 }
pinofal 8:30ff29b4542e 528 else
pinofal 8:30ff29b4542e 529 {
pinofal 8:30ff29b4542e 530 if(fR >0)
pinofal 8:30ff29b4542e 531 {
pinofal 8:30ff29b4542e 532 // Vai avanti
pinofal 8:30ff29b4542e 533 PostOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 534 PostOutBI2 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 535 }
pinofal 8:30ff29b4542e 536 else
pinofal 8:30ff29b4542e 537 {
pinofal 8:30ff29b4542e 538 // spegni
pinofal 8:30ff29b4542e 539 PostOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 540 PostOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 541 }
pinofal 8:30ff29b4542e 542 }
pinofal 8:30ff29b4542e 543 PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
pinofal 8:30ff29b4542e 544 if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 545 {
pinofal 8:30ff29b4542e 546 fL =-fL;
pinofal 8:30ff29b4542e 547 // Vai indietro
pinofal 8:30ff29b4542e 548 AntOutBI1 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 549 AntOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 550 }
pinofal 8:30ff29b4542e 551 else
pinofal 8:30ff29b4542e 552 {
pinofal 8:30ff29b4542e 553 if(fL >0)
pinofal 8:30ff29b4542e 554 {
pinofal 8:30ff29b4542e 555 // Vai avanti
pinofal 8:30ff29b4542e 556 AntOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 557 AntOutBI2 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 558
pinofal 8:30ff29b4542e 559 }
pinofal 8:30ff29b4542e 560 else
pinofal 8:30ff29b4542e 561 {
pinofal 8:30ff29b4542e 562 // spegni
pinofal 8:30ff29b4542e 563 AntOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 564 AntOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 565 }
pinofal 8:30ff29b4542e 566 }
pinofal 8:30ff29b4542e 567 AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
pinofal 8:30ff29b4542e 568 }
pinofal 8:30ff29b4542e 569 //++++++++++++++++++++++ FINE Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 570 } //while (true) Ciclo principale
pinofal 8:30ff29b4542e 571
pinofal 8:30ff29b4542e 572 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 573 //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale +++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 574 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 575
pinofal 8:30ff29b4542e 576 } // main()