Amaldi / Mbed 2 deprecated Amaldi_MIC_Funziona

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Dependencies:   mbed

MicRobot-Rev07_FUNZIONA.cpp@8:30ff29b4542e, 2019-09-24 (annotated)

Committer:
pinofal
Date:
Tue Sep 24 13:13:18 2019 +0000
Revision:
8:30ff29b4542e
Child:
9:2199376bbdd9
MicRobot funzionante con nuove APP

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
pinofal 8:30ff29b4542e 1 // pilotaggio carrello tramite BLE.
pinofal 8:30ff29b4542e 2 // testato su L476RG e F401RE
pinofal 8:30ff29b4542e 3
pinofal 8:30ff29b4542e 4 #include "mbed.h"
pinofal 8:30ff29b4542e 5 #include<stdlib.h>
pinofal 8:30ff29b4542e 6
pinofal 8:30ff29b4542e 7 // attivare questa #define quando si vuole simulare l'arrivo di un segnale di encoder dai motori in movimento
pinofal 8:30ff29b4542e 8 //#define ENCODERSIMULATE
pinofal 8:30ff29b4542e 9
pinofal 8:30ff29b4542e 10 // pi greco
pinofal 8:30ff29b4542e 11 #define PI 3.14159265358979323846
pinofal 8:30ff29b4542e 12
pinofal 8:30ff29b4542e 13 // dimensione massima del pacchetto ricevuto su seriale
pinofal 8:30ff29b4542e 14 #define PACKETDIM 8
pinofal 8:30ff29b4542e 15
pinofal 8:30ff29b4542e 16 // diametro della ruota in [metri]
pinofal 8:30ff29b4542e 17 #define DIAMETRORUOTA (0.1)
pinofal 8:30ff29b4542e 18
pinofal 8:30ff29b4542e 19 // numero di impulsi per giro generati dall'encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 20 #define IMPULSIPERGIRO 4
pinofal 8:30ff29b4542e 21
pinofal 8:30ff29b4542e 22 // numero di cifre con cui si vuole rappresentare la distanza percorsa in [m]. NUMCIFREDISTANZAPERCORSA = 5, significa che la distanza è rappresentata come xxx.xx [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 23 #define NUMCIFREDISTANZAPERCORSA 7
pinofal 8:30ff29b4542e 24
pinofal 8:30ff29b4542e 25 // numero di cifre con cui si vuole rappresentare la velocità in [m/s]. NUMCIFRESPEED = 5, significa che la velocità è rappresentata come xxx.xx [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 26 #define NUMCIFRESPEED 7
pinofal 8:30ff29b4542e 27
pinofal 8:30ff29b4542e 28 // intervallo di tempo in [sec], in cui vengono contati gli impulsi di encoder per il calcolo della velocità
pinofal 8:30ff29b4542e 29 #define DELTAT (0.5)
pinofal 8:30ff29b4542e 30
pinofal 8:30ff29b4542e 31
pinofal 8:30ff29b4542e 32 // Parametri moltiplicativi. Queste operazioni vengono fatte una sola volta, evitando di farle ad ogni ciclo
pinofal 8:30ff29b4542e 33 #define fDistanzaPerStep (PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)
pinofal 8:30ff29b4542e 34
pinofal 8:30ff29b4542e 35
pinofal 8:30ff29b4542e 36 // Ogni Ticker viene calcolata la velocità. Se il ticker viene richiamato ogni DELTAT sec, la velocità potrà essere calcolata come v = spazio/DELTAT
pinofal 8:30ff29b4542e 37 Ticker SpeedCalculateTicker;
pinofal 8:30ff29b4542e 38
pinofal 8:30ff29b4542e 39 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 40 #ifdef ENCODERSIMULATE
pinofal 8:30ff29b4542e 41 Ticker EncoderSimulateTicker; // Ticker per simulare un segnale proveniente da encoder sul motore
pinofal 8:30ff29b4542e 42 #endif
pinofal 8:30ff29b4542e 43 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 44
pinofal 8:30ff29b4542e 45 // Definizione periferica USB seriale del PC
pinofal 8:30ff29b4542e 46 Serial pc(USBTX, USBRX, 921600); // seriale di comunicazione con il PC. Associati a PA_11 e PA_12
pinofal 8:30ff29b4542e 47
pinofal 8:30ff29b4542e 48 // Definizione periferica seriale del Modulo BLE ELETT114A
pinofal 8:30ff29b4542e 49 Serial myBLE(PA_9, PA_10, 9600); //Tx, Rx, bps
pinofal 8:30ff29b4542e 50
pinofal 8:30ff29b4542e 51 // Input di Reset per il Modulo BLE HC-05
pinofal 8:30ff29b4542e 52 DigitalOut BleRst(PA_8);
pinofal 8:30ff29b4542e 53
pinofal 8:30ff29b4542e 54 // User Button, LED
pinofal 8:30ff29b4542e 55 DigitalIn myButton(USER_BUTTON); // pulsante Blu sulla scheda. Associato a PC_13
pinofal 8:30ff29b4542e 56 DigitalOut myLed(LED2); // LED verde sulla scheda. Associato a PA_5
pinofal 8:30ff29b4542e 57
pinofal 8:30ff29b4542e 58 // output digitale per pilotaggio illuminazione a LED
pinofal 8:30ff29b4542e 59 DigitalOut Light(PA_0);
pinofal 8:30ff29b4542e 60 //DigitalIn InDiag(PC_0,PullUp); // Di Default è a Vcc. Può essere collegato a GND con un ponticello su CN10 pin18-pin20
pinofal 8:30ff29b4542e 61 InterruptIn InEncoderA(PC_0); // segnale di encoder di un motore.
pinofal 8:30ff29b4542e 62
pinofal 8:30ff29b4542e 63 // variabile che conta il numero di fronti si salita del segnale encoder di uno dei motori del robot
pinofal 8:30ff29b4542e 64 volatile int nCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 65 volatile int nOldCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 66
pinofal 8:30ff29b4542e 67 // Input/Output
pinofal 8:30ff29b4542e 68 DigitalOut PostOutBI1 (PA_6); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 69 PwmOut PostOutPWB (PB_6); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 70 //DigitalOut PostOutPWB (PA_7); // Scopi Diagnostici: Output Digitale per pilotaggio PWM del motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 71 DigitalOut PostOutBI2 (PA_7); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 72 DigitalIn PostInNE1 (PC_7); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 73
pinofal 8:30ff29b4542e 74 DigitalOut AntOutBI1 (PB_4); // Output 1 per pilotaggio input BI1 del Motore B Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 75 PwmOut AntOutPWB (PB_5); // Output per pilotaggio input PWM del motore B Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 76 //DigitalOut AntOutPWB (PB_5); // Scopi diagnostici: Output Digitalte per pilotaggio PWM del motore B Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 77 DigitalOut AntOutBI2 (PB_3); // Output 2 per pilotaggio input BI2 del Motore B Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 78 DigitalIn AntInNE1 (PB_10); // Input per acquisire i segnali NET1 in output dall'encoder Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 79
pinofal 8:30ff29b4542e 80
pinofal 8:30ff29b4542e 81 //carattere di comando ricevuto dal BLE e relativo parametro
pinofal 8:30ff29b4542e 82 volatile char cCommandBLE; // cambia nella routine di interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 83 volatile char cParamBLE; // cambia nella routine di interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 84 volatile int nParamBLE; // corrispondente valore numerico di cParamBLE
pinofal 8:30ff29b4542e 85
pinofal 8:30ff29b4542e 86 // memorizza l'ultimo comando ricevuto e relativo parametro. Ci saranno delle azioni solo se il comando ricevuto o il parametro è cambiato rispetto al precedente
pinofal 8:30ff29b4542e 87 char cOldCommandBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 88 int nOldParamBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 89
pinofal 8:30ff29b4542e 90 // coordinate polari del joystick sulla APP, fornite dalla routine di interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 91 volatile double fTeta;
pinofal 8:30ff29b4542e 92 volatile double fRo;
pinofal 8:30ff29b4542e 93 volatile int nRo;
pinofal 8:30ff29b4542e 94 volatile int nTeta;
pinofal 8:30ff29b4542e 95
pinofal 8:30ff29b4542e 96 // coordinate cartesiane della posizione joystick sulla APP, fornite dalla routine di Interrupt
pinofal 8:30ff29b4542e 97 volatile double fX, fY;
pinofal 8:30ff29b4542e 98 // memorizza ultimi valori delle coordinate del Joystick
pinofal 8:30ff29b4542e 99 double fOldX, fOldY;
pinofal 8:30ff29b4542e 100
pinofal 8:30ff29b4542e 101 // variabili ausiliarie per l'algoritmo di posizionamento
pinofal 8:30ff29b4542e 102 double fV, fW;
pinofal 8:30ff29b4542e 103
pinofal 8:30ff29b4542e 104 // velocità della ruota sinistra e della ruota destra. La Sinistra coincide con la ruota Anteriore, la destra con la Posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 105 double fR, fL;
pinofal 8:30ff29b4542e 106
pinofal 8:30ff29b4542e 107 // distanza percorsa in [m], calcolata utilizzando gli impulsi dell'encoder sul motore
pinofal 8:30ff29b4542e 108 volatile double fDistanzaPercorsa; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
pinofal 8:30ff29b4542e 109
pinofal 8:30ff29b4542e 110 // velocità calcolata gli impulsi contati in un intervallo DELTAT msec
pinofal 8:30ff29b4542e 111 volatile double fSpeed; // calcolata nel main, utilizzata nelle IRQ
pinofal 8:30ff29b4542e 112
pinofal 8:30ff29b4542e 113 // Scopi diagnostici: Ogni fDeltaTick viene simulata la generazione di un impulso di encoder.
pinofal 8:30ff29b4542e 114 // velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 115 double fDeltaTick;
pinofal 8:30ff29b4542e 116
pinofal 8:30ff29b4542e 117 // distanza percorsa e relativo indice, calcolata in [m] e trasformata in caratteri | centinaia di [m] | decine di [m] | [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 118 //char caDistanzaPercorsa[NUMCIFREDISTANZAPERCORSA];
pinofal 8:30ff29b4542e 119 //int nIndexDistanzaPercorsa;
pinofal 8:30ff29b4542e 120
pinofal 8:30ff29b4542e 121
pinofal 8:30ff29b4542e 122
pinofal 8:30ff29b4542e 123 // arrayA e arrayB per la ricezione dei messaggi da BLE e per l'elaborazione nel Main
pinofal 8:30ff29b4542e 124 char volatile caRxPacketA[PACKETDIM]; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 125 char volatile caRxPacketB[PACKETDIM]; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 126
pinofal 8:30ff29b4542e 127
pinofal 8:30ff29b4542e 128 //indice e contatore di caratteri ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 129 volatile int nCharCountA; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 130
pinofal 8:30ff29b4542e 131 volatile int nCharCountB; // variabile che viene modificata e aggiornata nella IRQ della BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 132
pinofal 8:30ff29b4542e 133
pinofal 8:30ff29b4542e 134 // cTrafficLight = 'A' -> IRQ acquisisce pacchetto joystick su arrayA e MAIN elabora su arrayB
pinofal 8:30ff29b4542e 135 // cTrafficLight = 'B' -> IRQ acquisisce pacchetto joystick su arrayB e MAIN elabora su arrayA
pinofal 8:30ff29b4542e 136 // ASSUNZIONE: Main elabora un pacchetto in tempo minore alla ricezione del pacchetto successivo
pinofal 8:30ff29b4542e 137 volatile char cTrafficLight; // IRQ decide se passare su un array o l'altro in base ai delimitatori di pacchetto.
pinofal 8:30ff29b4542e 138 char cOldTrafficLight; // variabile che viene utilizzata e aggiornata nel MAIN
pinofal 8:30ff29b4542e 139
pinofal 8:30ff29b4542e 140
pinofal 8:30ff29b4542e 141 // indice per i cicli
pinofal 8:30ff29b4542e 142 int nIndex;
pinofal 8:30ff29b4542e 143
pinofal 8:30ff29b4542e 144
pinofal 8:30ff29b4542e 145 // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
pinofal 8:30ff29b4542e 146 double fEsponente;
pinofal 8:30ff29b4542e 147
pinofal 8:30ff29b4542e 148 // variabile per estrarre le cifre della distanza percorsa. La distanza Percorsa viene calcolata nel MAIN con la varibile fDistanzaPercorsa
pinofal 8:30ff29b4542e 149 //int nDistanzaPercorsa;
pinofal 8:30ff29b4542e 150 // distanza percorsa in [m], divisa in caratteri in caratteri e relativo indice | centinaia di [m] | decine di [m] | [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 151 //char caDistanzaPercorsa[NUMCIFREDISTANZAPERCORSA];
pinofal 8:30ff29b4542e 152 //int nIndexDistanzaPercorsa;
pinofal 8:30ff29b4542e 153
pinofal 8:30ff29b4542e 154 // variabile per estrarre le cifre della velocità di percorrenza. La velocità viene calcolata nel MAIN con la varibile fSpeed
pinofal 8:30ff29b4542e 155 //int nSpeed;
pinofal 8:30ff29b4542e 156 // distanza percorsa in [m], divisa in caratteri in caratteri e relativo indice | centinaia di [m] | decine di [m] | [m] | decimi di [m] | centesimi di [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 157 //char caSpeed[NUMCIFRESPEED];
pinofal 8:30ff29b4542e 158 //int nIndexSpeed;
pinofal 8:30ff29b4542e 159
pinofal 8:30ff29b4542e 160 // variabili di calcolo. Vengono calcolate una sola volta per evitare di fare operazioni in ogni ciclo
pinofal 8:30ff29b4542e 161 //float fDistanzaPerStep_mm; // distanza in millimetri, per ogni step del motore
pinofal 8:30ff29b4542e 162 //float fDistanzaPerStep_m; // distanza in metri, per ogni step del motore
pinofal 8:30ff29b4542e 163
pinofal 8:30ff29b4542e 164
pinofal 8:30ff29b4542e 165 // array per la ricezione dei messaggi da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 166 volatile char caRxPacket[PACKETDIM];
pinofal 8:30ff29b4542e 167 // contatore di caratteri ricevuti daBLE
pinofal 8:30ff29b4542e 168 volatile int nCharCount;
pinofal 8:30ff29b4542e 169
pinofal 8:30ff29b4542e 170 /**************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 171 /* Routine di gestione Interrupt associata al fronte di salita del segnale di encoder */
pinofal 8:30ff29b4542e 172 /**************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 173 void riseEncoderIRQ()
pinofal 8:30ff29b4542e 174 {
pinofal 8:30ff29b4542e 175 // incrementa il contatore di impulsi contati
pinofal 8:30ff29b4542e 176 nCountRiseEdge++;
pinofal 8:30ff29b4542e 177 }
pinofal 8:30ff29b4542e 178
pinofal 8:30ff29b4542e 179
pinofal 8:30ff29b4542e 180 /****************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 181 /* Diagnostica: */
pinofal 8:30ff29b4542e 182 /* COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO */
pinofal 8:30ff29b4542e 183 /* Routine di gestione del ticker per simulare encoder */
pinofal 8:30ff29b4542e 184 /* Simula il segnale di encoder ricevuto con un determinato DELTAT */
pinofal 8:30ff29b4542e 185 /* A robot fermo, il segnale di encoder non genera interrupt. */
pinofal 8:30ff29b4542e 186 /* Questo Ticker simula l'arrivo del segnale da encoder */
pinofal 8:30ff29b4542e 187 /****************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 188 void EncoderSimulate()
pinofal 8:30ff29b4542e 189 {
pinofal 8:30ff29b4542e 190 // ad ogni tick viene simulata la ricezione di un impulso da encoder.
pinofal 8:30ff29b4542e 191 // Esempio:
pinofal 8:30ff29b4542e 192 // fDeltaTick = 0.05 sec
pinofal 8:30ff29b4542e 193 // diametro ruota, DIAMETRORUOTA = 0.1 metri
pinofal 8:30ff29b4542e 194 // circonferenza ruota = 0.1*3.14= 0.314 metri
pinofal 8:30ff29b4542e 195 // impulsi per giro dall'encoder, IMPULSIPERGIRO = 4
pinofal 8:30ff29b4542e 196 // un tick simula l'arrivo di un impulso da encoder e quindi simula la percorrenza di 1/4 di circonferenza
pinofal 8:30ff29b4542e 197 // ogni volta che arriva un tick simulato da encoder, si presume di aver percorso circonferenza/4 = 0.314/4 = 0.0785 metri
pinofal 8:30ff29b4542e 198 // il tick arriva ogni fDeltaTick secondi e a ogni tick percorro 0.0785 metri -> velocità = 0.0785/0.05 = 1.57 [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 199 // spostamento = (Spazio per ogni tick)/(tempo per ogni tick)
pinofal 8:30ff29b4542e 200 // velocità = ( (DIAMTERO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 201
pinofal 8:30ff29b4542e 202 // simula impulso inviato dall'encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 203 nCountRiseEdge++;
pinofal 8:30ff29b4542e 204 }
pinofal 8:30ff29b4542e 205
pinofal 8:30ff29b4542e 206 /*********************************************************************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 207 /* ogni DELTAT secondi scatta questo ticker. */
pinofal 8:30ff29b4542e 208 /* Tra due Tick viene contato il numero di mpulsi impulsi di encoder ricevuti con degli interrupt e contentuo nella variabile nCountRiseEdge */
pinofal 8:30ff29b4542e 209 /*********************************************************************************************************************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 210 void SpeedCalculate()
pinofal 8:30ff29b4542e 211 {
pinofal 8:30ff29b4542e 212 //+++++++++++++++++++++++++ INIZIO Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 213 //nCountRiseEdge++; //----diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 214 // se nella IRQ, durante il periodo di calcolo della velocità, sono stati contati fronti di salita dell'encoder, il robot si sta muovendo
pinofal 8:30ff29b4542e 215 if(nCountRiseEdge != nOldCountRiseEdge) // se c'è stata una variazione di conteggio impulsi, il robot si sta muovendo
pinofal 8:30ff29b4542e 216 {
pinofal 8:30ff29b4542e 217 // Distanza Persorsa[metri] = ( (circonferenza ruota)/(numero impulsi per giro) ) * (Numero di Impulsi contati)
pinofal 8:30ff29b4542e 218 fDistanzaPercorsa = fDistanzaPerStep*nCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 219
pinofal 8:30ff29b4542e 220 // calcola la velocità in [m/sec]. DELTAT è in [sec] lo spostamento è in [m]
pinofal 8:30ff29b4542e 221 //fSpeed = float((PI*DIAMETRORUOTA/IMPULSIPERGIRO)*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT);
pinofal 8:30ff29b4542e 222 fSpeed = (fDistanzaPerStep*(nCountRiseEdge-nOldCountRiseEdge))/DELTAT;
pinofal 8:30ff29b4542e 223
pinofal 8:30ff29b4542e 224 // ricorda lo spostamento
pinofal 8:30ff29b4542e 225 nOldCountRiseEdge = nCountRiseEdge;
pinofal 8:30ff29b4542e 226
pinofal 8:30ff29b4542e 227 // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
pinofal 8:30ff29b4542e 228 myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa );
pinofal 8:30ff29b4542e 229
pinofal 8:30ff29b4542e 230 }
pinofal 8:30ff29b4542e 231 //myBLE.printf("Speed= %.2f [m/s]; Trip= %.2f [m]\n\r",fSpeed, fDistanzaPercorsa ); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 232
pinofal 8:30ff29b4542e 233 //++++++++++++++++++++++++++ FINE Calcola spostamento odometrico e velocità +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 234 }
pinofal 8:30ff29b4542e 235
pinofal 8:30ff29b4542e 236 /**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 237 // IRQ associata a Rx da PC
pinofal 8:30ff29b4542e 238 //**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 239 void pcRxInterrupt(void)
pinofal 8:30ff29b4542e 240 {
pinofal 8:30ff29b4542e 241 // array per la ricezione dei messaggi da seriale
pinofal 8:30ff29b4542e 242 char cReadChar;
pinofal 8:30ff29b4542e 243
pinofal 8:30ff29b4542e 244 // ricevi caratteri su seriale, se disponibili
pinofal 8:30ff29b4542e 245 while((pc.readable()))
pinofal 8:30ff29b4542e 246 {
pinofal 8:30ff29b4542e 247 // acquisice stringa in input e relativa dimensione
pinofal 8:30ff29b4542e 248 cReadChar = pc.getc(); // read character from PC
pinofal 8:30ff29b4542e 249 //myBLE.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 250 //pc.putc(cReadChar); // Diagnostica: write char to PC
pinofal 8:30ff29b4542e 251
pinofal 8:30ff29b4542e 252 //pc.printf("W>: 0x%02x\n\r",cReadChar); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 253 if(cReadChar == '0') // se scrivo '0', invia questa stringa
pinofal 8:30ff29b4542e 254 {
pinofal 8:30ff29b4542e 255 // DIAGNOSTICA:
pinofal 8:30ff29b4542e 256 // Invia Stringa di comando al Robot
pinofal 8:30ff29b4542e 257 myBLE.printf("\r\n> PROVA \r\n");
pinofal 8:30ff29b4542e 258 }
pinofal 8:30ff29b4542e 259 }
pinofal 8:30ff29b4542e 260 }
pinofal 8:30ff29b4542e 261
pinofal 8:30ff29b4542e 262 //**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 263 // IRQ associata a Rx da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 264 //**********************************************/
pinofal 8:30ff29b4542e 265 void BLERxInterrupt(void)
pinofal 8:30ff29b4542e 266 {
pinofal 8:30ff29b4542e 267
pinofal 8:30ff29b4542e 268 // carattere ricevuto da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 269 char cReadChar;
pinofal 8:30ff29b4542e 270
pinofal 8:30ff29b4542e 271 // indice per l'array di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 272 int nCharIndex;
pinofal 8:30ff29b4542e 273
pinofal 8:30ff29b4542e 274
pinofal 8:30ff29b4542e 275
pinofal 8:30ff29b4542e 276 while((myBLE.readable()))
pinofal 8:30ff29b4542e 277 {
pinofal 8:30ff29b4542e 278 // acquisice stringa in input e memorizza in array
pinofal 8:30ff29b4542e 279 cReadChar = myBLE.getc(); // Read character
pinofal 8:30ff29b4542e 280 caRxPacket[nCharCount]=cReadChar;
pinofal 8:30ff29b4542e 281 nCharCount++;
pinofal 8:30ff29b4542e 282 //pc.printf("%c", cReadChar); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 283
pinofal 8:30ff29b4542e 284 if(cReadChar==')')
pinofal 8:30ff29b4542e 285 {
pinofal 8:30ff29b4542e 286 //pc.printf("\r\n"); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 287
pinofal 8:30ff29b4542e 288 // +++++++++++++++++ INIZIO gestione Comando da Button +++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 289 // Ho ricevuto il comando da un Button se il carattere numero 0, è una lettera maiuscola
pinofal 8:30ff29b4542e 290 if((caRxPacket[1] > 0x40) && (caRxPacket[1] < 0x5B)) // caratteri alfabetici
pinofal 8:30ff29b4542e 291 {
pinofal 8:30ff29b4542e 292 cCommandBLE = caRxPacket[1]; // legge e memorizza il primo carattere
pinofal 8:30ff29b4542e 293 nParamBLE = caRxPacket[2]-0x30;
pinofal 8:30ff29b4542e 294 // visualizza comando e parametro inviato da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 295 pc.printf("> %c%d \r\n\r",cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 296
pinofal 8:30ff29b4542e 297 }
pinofal 8:30ff29b4542e 298 // +++++++++++++++++ FINE gestione Comando da Button +++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 299
pinofal 8:30ff29b4542e 300 // ++++++++++++++++++ INIZIO Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 301 // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
pinofal 8:30ff29b4542e 302 fEsponente = 1.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 303 if(caRxPacket[1] == '~') // ricevuta 0x7E = '~', cioè ricevuto fase dal joystick
pinofal 8:30ff29b4542e 304 {
pinofal 8:30ff29b4542e 305 // stampa carattere ricevuto
pinofal 8:30ff29b4542e 306 //pc.printf("Fase: '~' \n\r"); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 307 // trasforma in numero i caratteri della fase
pinofal 8:30ff29b4542e 308 nTeta=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 309 for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono i delimitatori " (~ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
pinofal 8:30ff29b4542e 310 {
pinofal 8:30ff29b4542e 311 nTeta = nTeta + (caRxPacket[nCharIndex]-0x30)*fEsponente; // l'ultimo carattere ricevuto è un delimitatore
pinofal 8:30ff29b4542e 312 fEsponente*=10.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 313 //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 314 }
pinofal 8:30ff29b4542e 315 // visualizza valore di angolo ricevuto da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 316 //pc.printf("> nTeta = %d \n\r",nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 317 // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 318 //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 319 }
pinofal 8:30ff29b4542e 320 // esponente della base 10, per cui bisognerà moltiplicare i caratteri per trasformarli in numeri
pinofal 8:30ff29b4542e 321 fEsponente = 1.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 322 if (caRxPacket[1] == '^') // ricevuta 0x7E = '^', cioè ricevuto modulo dal josystick
pinofal 8:30ff29b4542e 323 {
pinofal 8:30ff29b4542e 324 // stampa carattere ricevuto
pinofal 8:30ff29b4542e 325 //pc.printf("Modulo: '^' \n\r"); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 326 // trasforma in numero i caratteri del modulo
pinofal 8:30ff29b4542e 327 nRo=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 328 for(nCharIndex = (nCharCount-2); nCharIndex > 1; nCharIndex--) // I primi due caratteri sono i delimitatori " (^ " e l'ultimo è un delimitatore ')'
pinofal 8:30ff29b4542e 329 {
pinofal 8:30ff29b4542e 330 nRo = nRo + (caRxPacket[nCharIndex]-0x30)*fEsponente; // l'ultimo carattere ricevuto è un delimitatore
pinofal 8:30ff29b4542e 331 fEsponente*=10.0; //pc.printf("nRo provvisorio: %d\n\r", nRo); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 332 //pc.printf("cReadCharacter: %c\n\r", caRxPacket[nCharIndex]); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 333 }
pinofal 8:30ff29b4542e 334 // visualizza il valore di modulo ricevuto da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 335 //pc.printf("> nRo = %d \n\r",nRo); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 336 // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 337 //pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 338 }
pinofal 8:30ff29b4542e 339 // posizione di comodo: il joystick mantiene Teta diverso da 0 abche quando il Ro =0. Fisicamente quest non ha senso.
pinofal 8:30ff29b4542e 340 if(nRo==0)
pinofal 8:30ff29b4542e 341 {
pinofal 8:30ff29b4542e 342 nTeta=0; // Se il vettore polare si trova nell'origine, l'angolo è zero
pinofal 8:30ff29b4542e 343 }
pinofal 8:30ff29b4542e 344
pinofal 8:30ff29b4542e 345 // ++++++++++++++++++ FINE Estrai coordinate polari del joystick +++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 346
pinofal 8:30ff29b4542e 347 //+++++++++++++++++++ INIZIO converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 348
pinofal 8:30ff29b4542e 349 fX = double(nRo)*cos((double)nTeta*((double)PI/180.0));
pinofal 8:30ff29b4542e 350 fY = double(nRo)*sin((double)nTeta*((double)PI/180.0));
pinofal 8:30ff29b4542e 351 //pc.printf("> (fX,fY) = (%.2f,%.2f) \n\r\n\r",fX, fY); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 352
pinofal 8:30ff29b4542e 353 //+++++++++++++++++++ FINE converte le coordinate polari del joystick in coordinate cartesiane ++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 354
pinofal 8:30ff29b4542e 355 // reinizializza contatore di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 356 nCharCount = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 357
pinofal 8:30ff29b4542e 358 // comunica al cellulare vleocità e spostamento mentre si sta spostando
pinofal 8:30ff29b4542e 359 //myBLE.printf(" Speed= %d [m/s]; Trip= d [m]\n\r",nRo, nTeta );
pinofal 8:30ff29b4542e 360
pinofal 8:30ff29b4542e 361
pinofal 8:30ff29b4542e 362 // visualizza gli ultimi valori di modulo e fase ricevuti da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 363 pc.printf("> (nRo,nTeta) = (%d,%d) \n\r\n\r",nRo, nTeta); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 364
pinofal 8:30ff29b4542e 365 } // if(cReadChar == ')')
pinofal 8:30ff29b4542e 366 }
pinofal 8:30ff29b4542e 367 }
pinofal 8:30ff29b4542e 368
pinofal 8:30ff29b4542e 369 /**********/
pinofal 8:30ff29b4542e 370 /* MAIN */
pinofal 8:30ff29b4542e 371 /**********/
pinofal 8:30ff29b4542e 372 int main()
pinofal 8:30ff29b4542e 373 {
pinofal 8:30ff29b4542e 374
pinofal 8:30ff29b4542e 375 // messaggio di benvenuto
pinofal 8:30ff29b4542e 376 pc.printf("\r\n************ Hallo ****************** \r\n");
pinofal 8:30ff29b4542e 377 pc.printf("*** Modulo di Ispezione Condutture ***\r\n");
pinofal 8:30ff29b4542e 378
pinofal 8:30ff29b4542e 379 // inizializza variabili da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 380 cCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 381 cOldCommandBLE = 0; // inizialmente nessun comando da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 382 cParamBLE = 0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 383 nParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 384 nOldParamBLE=0; // inizialmente nessun parametro da BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 385 fX = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 386 fOldX = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 387 fY = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 388 fOldY = 0; // Joystick inizialmente nell'origine (X , Y) = (0 , 0)
pinofal 8:30ff29b4542e 389
pinofal 8:30ff29b4542e 390 // inizializza variabili
pinofal 8:30ff29b4542e 391 fDistanzaPercorsa = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 392 fSpeed = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 393
pinofal 8:30ff29b4542e 394 // Inizialmente Main è fermo fino a quando IRQ non riempie ArrayA. Main vede cTrafficLight su 'Z' e quindi non fa niente
pinofal 8:30ff29b4542e 395 cTrafficLight = 'Z';
pinofal 8:30ff29b4542e 396 cOldTrafficLight = 'Z';
pinofal 8:30ff29b4542e 397
pinofal 8:30ff29b4542e 398 // inizializza contatore di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 399 nCharCountA = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 400 nCharCountB = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 401
pinofal 8:30ff29b4542e 402 // inizializza array di caratteri ricevuti
pinofal 8:30ff29b4542e 403 for(nIndex=0; nIndex<PACKETDIM; nIndex++)
pinofal 8:30ff29b4542e 404 {caRxPacket[nIndex]=0;}
pinofal 8:30ff29b4542e 405 nCharCount=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 406
pinofal 8:30ff29b4542e 407
pinofal 8:30ff29b4542e 408 // inizializza i valori di modulo e fase ricevuti dal joystick
pinofal 8:30ff29b4542e 409 nRo = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 410 nTeta = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 411
pinofal 8:30ff29b4542e 412
pinofal 8:30ff29b4542e 413
pinofal 8:30ff29b4542e 414
pinofal 8:30ff29b4542e 415 //+++++++++++++++++ INIZIO Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 416 // conta il numero di impulsi del segnale di encoder che si verificano in DELTAT millisecondi
pinofal 8:30ff29b4542e 417 // gli impulsi di encoder vengono contati da una IRQ collegata all'input da encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 418 // ogni DELTAT secondi scatta un ticker che calcola la velocità
pinofal 8:30ff29b4542e 419
pinofal 8:30ff29b4542e 420 // definisci il mode del segnale digitale di EncoderA
pinofal 8:30ff29b4542e 421 InEncoderA.mode(PullUp);
pinofal 8:30ff29b4542e 422
pinofal 8:30ff29b4542e 423 // Associa routine di Interrup all'evento fronte di salita del segnale di encoder
pinofal 8:30ff29b4542e 424 InEncoderA.rise(&riseEncoderIRQ);
pinofal 8:30ff29b4542e 425 // azzera il contatore dei fronti di salita del segnale di encoder. Saranno contati nella IRQ legata a InEncoderA
pinofal 8:30ff29b4542e 426 nCountRiseEdge=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 427 nOldCountRiseEdge=0;
pinofal 8:30ff29b4542e 428
pinofal 8:30ff29b4542e 429 InEncoderA.enable_irq();
pinofal 8:30ff29b4542e 430 SpeedCalculateTicker.attach(&SpeedCalculate,DELTAT);
pinofal 8:30ff29b4542e 431 //+++++++++++++++++ FINE Attivazione Interrupt per segnale di Encoder +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 432
pinofal 8:30ff29b4542e 433
pinofal 8:30ff29b4542e 434
pinofal 8:30ff29b4542e 435 // Attiva la IRQ per la RX su seriale
pinofal 8:30ff29b4542e 436 myBLE.attach(&BLERxInterrupt,Serial::RxIrq); // // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla seriale del BLE
pinofal 8:30ff29b4542e 437 pc.attach(&pcRxInterrupt,Serial::RxIrq); // entra in questa routine quando riceve un carattere dalla USB del PC
pinofal 8:30ff29b4542e 438
pinofal 8:30ff29b4542e 439 // attiva un ticker per simulare robot in movimento.
pinofal 8:30ff29b4542e 440 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! INIZIO COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 441 #ifdef ENCODERSIMULATE
pinofal 8:30ff29b4542e 442 // attiva il Ticker per simulare il calcolo della velocità. Ogni fDeltaTick viene simulato l'arrivo di un impulso dall'encoder del motore
pinofal 8:30ff29b4542e 443 fDeltaTick = 0.05; // velocità = ( (DIAMETRO*PI) / IMPULSIPERGIRO )/ fDeltaTick [m/s]
pinofal 8:30ff29b4542e 444 EncoderSimulateTicker.attach(&EncoderSimulate,fDeltaTick); // Diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 445 #endif
pinofal 8:30ff29b4542e 446 //!!!!!!!!!!!!!!!!!!! FINE COMMENTARE QUESTA FUNZIONE DURANTE IL NORMALE FUNZIONAMENTO CON ROBOT IN MOVIMENTO. UTILIZZO PER DIAGNOSTICA !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
pinofal 8:30ff29b4542e 447
pinofal 8:30ff29b4542e 448
pinofal 8:30ff29b4542e 449
pinofal 8:30ff29b4542e 450
pinofal 8:30ff29b4542e 451 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 452 //++++++++++++++ INIZIO Ciclo Principale +++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 453 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 454
pinofal 8:30ff29b4542e 455
pinofal 8:30ff29b4542e 456 while(true)
pinofal 8:30ff29b4542e 457 {
pinofal 8:30ff29b4542e 458 //++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 459 if((cCommandBLE != cOldCommandBLE) || (nParamBLE != nOldParamBLE))
pinofal 8:30ff29b4542e 460 {
pinofal 8:30ff29b4542e 461 switch (cCommandBLE)
pinofal 8:30ff29b4542e 462 {
pinofal 8:30ff29b4542e 463 case 'T': // accendi/spegni LED su scheda
pinofal 8:30ff29b4542e 464 {
pinofal 8:30ff29b4542e 465 myLed = nParamBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 466 }; break;
pinofal 8:30ff29b4542e 467 case 'L': // Accendi/spegni illuminazione a LED
pinofal 8:30ff29b4542e 468 {
pinofal 8:30ff29b4542e 469 Light = nParamBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 470 }; break;
pinofal 8:30ff29b4542e 471 case 'R': // Reset odometria e illuminazione
pinofal 8:30ff29b4542e 472 {
pinofal 8:30ff29b4542e 473 if(nParamBLE==1)
pinofal 8:30ff29b4542e 474 {
pinofal 8:30ff29b4542e 475 nCountRiseEdge = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 476 nOldCountRiseEdge = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 477 Light = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 478 fDistanzaPercorsa = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 479 fSpeed = 0.0;
pinofal 8:30ff29b4542e 480 }
pinofal 8:30ff29b4542e 481 }; break;
pinofal 8:30ff29b4542e 482
pinofal 8:30ff29b4542e 483 default: break;
pinofal 8:30ff29b4542e 484 }
pinofal 8:30ff29b4542e 485 pc.printf("Comando = %c, Parametro = %d \r\n", cCommandBLE, nParamBLE); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 486 cOldCommandBLE = cCommandBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 487 nOldParamBLE = nParamBLE;
pinofal 8:30ff29b4542e 488 }
pinofal 8:30ff29b4542e 489 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FINE Interpreta Comandi da Pulsanti della APP ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 490
pinofal 8:30ff29b4542e 491 //+++++++++++++++++++++++++++++++ INIZIO Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 492 //Invert X
pinofal 8:30ff29b4542e 493 //Calcola R+L (Call it V): V =(100-ABS(X)) * (Y/100) + Y
pinofal 8:30ff29b4542e 494 //Calcola R-L (Call it W): W= (100-ABS(Y)) * (X/100) + X
pinofal 8:30ff29b4542e 495 //Calcola R: R = (V+W) /2
pinofal 8:30ff29b4542e 496 //Calcola L: L= (V-W)/2
pinofal 8:30ff29b4542e 497 //Scala i valori di L e R in base all'hardware.
pinofal 8:30ff29b4542e 498 //invia i valori al robot.
pinofal 8:30ff29b4542e 499 // se ci sono stati cambiamenti nella posizione del joystick, cambia i comandi di velocità delle ruote
pinofal 8:30ff29b4542e 500 if( (fX != fOldX) || (fY != fOldY))
pinofal 8:30ff29b4542e 501 {
pinofal 8:30ff29b4542e 502 fOldX = fX;
pinofal 8:30ff29b4542e 503 fOldY = fY;
pinofal 8:30ff29b4542e 504 // algoritmo di conversione dalla posizione del Joystick (fX, fY) alla velocità delle ruote (fR, fL)
pinofal 8:30ff29b4542e 505 fV = (100.0 - fabs(fX)) * (fY/100.0) + fY; // calcolo intermedio
pinofal 8:30ff29b4542e 506 fW = (100.0 - fabs(fY)) * (fX/100.0) + fX; // calcolo intermedio
pinofal 8:30ff29b4542e 507 fR = (fV+fW)/2.0; // velocità della ruota destra (-100; +100)
pinofal 8:30ff29b4542e 508 fL = (fV-fW)/2.0; // velocità della ruota sinistra (-100; +100)
pinofal 8:30ff29b4542e 509
pinofal 8:30ff29b4542e 510 // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 511 //pc.printf("\r\n> (X,Y) = (%.2f , %.2f) \r\n", fX,fY); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 512 //pc.printf("> V , W = %.2f , %.2f\r\n", fV, fW); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 513 //pc.printf("> Velocita' Right R = %.2f\r\n", fR); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 514 //pc.printf("> Velocita' Left L = %.2f\r\n\r\n", fL); // diagnostica
pinofal 8:30ff29b4542e 515
pinofal 8:30ff29b4542e 516 // algoritmo di movimentazione delle ruote.
pinofal 8:30ff29b4542e 517 if(fR < 0) //Ruota destra motorizzata coincide con quella posteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 518 {
pinofal 8:30ff29b4542e 519 fR =-fR;
pinofal 8:30ff29b4542e 520 // Vai indietro
pinofal 8:30ff29b4542e 521 PostOutBI1 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 522 PostOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 523 }
pinofal 8:30ff29b4542e 524 else
pinofal 8:30ff29b4542e 525 {
pinofal 8:30ff29b4542e 526 if(fR >0)
pinofal 8:30ff29b4542e 527 {
pinofal 8:30ff29b4542e 528 // Vai avanti
pinofal 8:30ff29b4542e 529 PostOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 530 PostOutBI2 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 531 }
pinofal 8:30ff29b4542e 532 else
pinofal 8:30ff29b4542e 533 {
pinofal 8:30ff29b4542e 534 // spegni
pinofal 8:30ff29b4542e 535 PostOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 536 PostOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 537 }
pinofal 8:30ff29b4542e 538 }
pinofal 8:30ff29b4542e 539 PostOutPWB.write(float(fR/100.0)); // DutyCycle del PWM Destro (Posteriore)
pinofal 8:30ff29b4542e 540 if(fL < 0) //Ruota sinistra motorizzata coincide con quella Anteriore
pinofal 8:30ff29b4542e 541 {
pinofal 8:30ff29b4542e 542 fL =-fL;
pinofal 8:30ff29b4542e 543 // Vai indietro
pinofal 8:30ff29b4542e 544 AntOutBI1 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 545 AntOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 546 }
pinofal 8:30ff29b4542e 547 else
pinofal 8:30ff29b4542e 548 {
pinofal 8:30ff29b4542e 549 if(fL >0)
pinofal 8:30ff29b4542e 550 {
pinofal 8:30ff29b4542e 551 // Vai avanti
pinofal 8:30ff29b4542e 552 AntOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 553 AntOutBI2 = 1;
pinofal 8:30ff29b4542e 554
pinofal 8:30ff29b4542e 555 }
pinofal 8:30ff29b4542e 556 else
pinofal 8:30ff29b4542e 557 {
pinofal 8:30ff29b4542e 558 // spegni
pinofal 8:30ff29b4542e 559 AntOutBI1 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 560 AntOutBI2 = 0;
pinofal 8:30ff29b4542e 561 }
pinofal 8:30ff29b4542e 562 }
pinofal 8:30ff29b4542e 563 AntOutPWB.write(float(fL/100.0)); // DutyCycle del PWM Sinistro (Anteriore)
pinofal 8:30ff29b4542e 564 }
pinofal 8:30ff29b4542e 565 //++++++++++++++++++++++ FINE Ottieni X e Y dal Joystick e trasformali in comandi per il motore Right e Left +++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 566 } //while (true) Ciclo principale
pinofal 8:30ff29b4542e 567
pinofal 8:30ff29b4542e 568 //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 569 //++++++++++++++ FINE Ciclo Principale +++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 570 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
pinofal 8:30ff29b4542e 571
pinofal 8:30ff29b4542e 572 } // main()