Diff: Map/Objectif/objectif.cpp

Revision:

64:24e1057a97f7

Parent:

63:176d04975f06

Child:

66:47353c8122de

--- a/Map/Objectif/objectif.cpp	Wed May 04 21:51:00 2016 +0000
+++ b/Map/Objectif/objectif.cpp	Thu May 05 01:30:14 2016 +0200
@@ -1,14 +1,16 @@
 #include "objectif.h"
 
-/* Dernier Changement : Romain 20h20 */
+/* Dernier Changement : Romain 0h20 */
 
-objectif::objectif (int ntype, float nx_obj, float ny_obj, float nthet_obj, AX12 * np, ControlleurPince * npince) {
+objectif::objectif (int ntype, float nx_obj, float ny_obj, float nthet_obj, Odometry * nCodo, AX12 * np, ControlleurPince * npince) {
 	Parasol = np;
 	pince = npince;
 	type = ntype;
 	x_objectif = nx_obj;
 	y_objectif = ny_obj;
 	thet_objectif = nthet_obj;
+	Codo = nCode;
+	marche_arrière = arr;
 }
 
 bool objectif::Action () {
@@ -22,10 +24,16 @@
 		default:
 			break;
 	}
+
+	if (marche_arrière != 0) {
+		odo->GotoDist(-marche_arrière);
+	}
 }
 
 bool objectif::obj_bloc_action () {
-	return true;
+	/* Range : 0 -> 10 (cm). pince.home remet à 0 */
+	pince.home();
+	pince.setPos(3);
 }
 
 bool objectif::obj_para_action() {