Diff: Odometry/Odometry.h

Revision:

39:309f38d1e49c

Parent:

37:da3a2c781672

Child:

46:5658af4e5149

--- a/Odometry/Odometry.h	Sat Feb 06 10:11:28 2016 +0000
+++ b/Odometry/Odometry.h	Tue Apr 05 15:02:12 2016 +0000
@@ -9,12 +9,16 @@
 
 /* Vitesse d'acceleration d'angle reduite de 8000->4000 */
 #define accel_angle 8000
-#define vitesse_angle 16000
+#define vitesse_angle 12000
 #define deccel_angle 8000
 
-#define accel_dista 8000
-#define vitesse_dista 16000
-#define deccel_dista 8000
+#define accel_dista 12000
+#define vitesse_dista 20000
+#define deccel_dista 12000
+
+/* Si le robot parcourt un trop grand angle, il diminuer l'entraxe, sinon l'augmenter */
+#define ENTRAXE 243.8
+
 
 /*
 *   Author : Benjamin Bertelone, reworked by Simon Emarre
@@ -36,8 +40,12 @@
     */
     Odometry(double diameter_right, double diameter_left, double v, uint16_t quadrature, RoboClaw &rc);
 
+    /** Demande au robot d'effectuer un certain nombre de tour sur lui même */
     void TestEntraxe(int i);
 
+    /** Demande au robot d'effectuer un déplacement sur l'avant. Voir si l'on peut enlever la correction PID */
+    void Forward(float i);
+
     /** Les fonctions suivantes permettent de reinitialiser les valeurs de position de l'odometrie.
     */
     void setPos(double x, double y, double theta);