2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。
Dependencies: SBDBT arrc_mbed BNO055
Diff: PIDco.hpp
- Revision:
- 5:1a850f68a06c
- Parent:
- 0:a1238c4cd105
- Child:
- 7:a0375e6dc8ca
diff -r 867c2b5cf81a -r 1a850f68a06c PIDco.hpp --- a/PIDco.hpp Sat Jan 22 16:00:04 2022 +0000 +++ b/PIDco.hpp Sun Jan 23 13:31:36 2022 +0000 @@ -2,9 +2,9 @@ #define PID_CO_H #include "mbed.h" -#define Kp 0.0001 -#define Ki 0.0000014 -#define Kd 0.0000001 +//#define Kp 0.0001 +//#define Ki 0.0000014 +//#define Kd 0.0000001 #define co (108 * 3.1415926535897) / 500 @@ -13,7 +13,7 @@ public://use in main.cpp PIDco(); double obt_spd(); - void pass_val(double PULSE,double TARGET); + void pass_val(double PULSE,double TARGET,double p_gain,double i_gain,double d_gain); void wheel_ctl(PinName PIN_A,PinName PIN_B); private: @@ -31,6 +31,9 @@ double Integral,dt; double diff,pulse_a,pulse_b; double v1p_set,v1m_set; + double Kp; + double Ki; + double Kd; }; #endif