2022_gorobo_Ateam / gourobo2022_undercarriage_new

2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。

Dependencies:   SBDBT arrc_mbed BNO055

DUALSHOCKco.hpp

Committer:
guesta
Date:
2022-04-08
Revision:
13:369f4abc1f36
Parent:
11:264f992664b0

File content as of revision 13:369f4abc1f36:

#ifndef DUALSHOCK_CO_H
#define DUALSHOCK_CO_H
#include "mbed.h"
#define RS_normal 64
#define RS_MAX 127
#define RL_MAX 255

class DUALSHOCKco{
    
    public:
        void pass_val(double RSX,double RSY,double R2AN,double L2AN);
        bool cal_input();
        double obt_X();
        double obt_Y();
        double obt_rotate();
        
    private:
        double rsx,rsy,r2an,l2an;
        double Xval,Yval,rotate_val;

};

#endif