2022_gorobo_Ateam / gourobo2022_undercarriage_new

2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。

Dependencies:   SBDBT arrc_mbed BNO055

Diff: library/odometry.hpp

Revision:
10:ad8fced7d6b6
Parent:
6:e089fda81b74
--- a/library/odometry.hpp	Thu Feb 03 13:07:37 2022 +0000
+++ b/library/odometry.hpp	Fri Mar 11 04:24:27 2022 +0000
@@ -9,10 +9,10 @@
 double read_interval  = 0.05;
 
 RotaryInc odometer[4]  = {
-    RotaryInc(PC_10 ,PC_11 ,1,256,4),//前
-    RotaryInc(PA_12,PC_5 ,1,256,4),//左
-    RotaryInc(PA_8 ,PA_9 ,1,256,4),//後
-    RotaryInc(PA_6 ,PA_7,1,256,4)//右
+    RotaryInc(PC_10 ,PC_11,1,256,4),//前
+    RotaryInc(PA_7,PA_6,1,256,4),//左
+    RotaryInc(PA_8 ,PA_9,1,256,4),//後
+    RotaryInc(PA_13,PC_4,1,256,4)//右
 };
 
 void get_position(double pltheta){