2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。
Dependencies: SBDBT arrc_mbed BNO055
Diff: library/odometry.hpp
- Revision:
- 10:ad8fced7d6b6
- Parent:
- 6:e089fda81b74
--- a/library/odometry.hpp Thu Feb 03 13:07:37 2022 +0000 +++ b/library/odometry.hpp Fri Mar 11 04:24:27 2022 +0000 @@ -9,10 +9,10 @@ double read_interval = 0.05; RotaryInc odometer[4] = { - RotaryInc(PC_10 ,PC_11 ,1,256,4),//前 - RotaryInc(PA_12,PC_5 ,1,256,4),//左 - RotaryInc(PA_8 ,PA_9 ,1,256,4),//後 - RotaryInc(PA_6 ,PA_7,1,256,4)//右 + RotaryInc(PC_10 ,PC_11,1,256,4),//前 + RotaryInc(PA_7,PA_6,1,256,4),//左 + RotaryInc(PA_8 ,PA_9,1,256,4),//後 + RotaryInc(PA_13,PC_4,1,256,4)//右 }; void get_position(double pltheta){