2022_gorobo_Ateam / gourobo2022_undercarriage_new

2022_Ateam_MOTORprogramをscrp_slaveでメインマイコンからコントローラー状況を読み取れるように改良。 また、モータに0以外のpwmが送られている場合に基盤付属のledが点灯するようにした。

Dependencies:   SBDBT arrc_mbed BNO055

Diff: PIDco.cpp

Revision:
12:894e5ac49810
Parent:
11:264f992664b0
Child:
13:369f4abc1f36
--- a/PIDco.cpp	Tue Mar 22 00:35:37 2022 +0000
+++ b/PIDco.cpp	Fri Apr 08 07:35:55 2022 +0000
@@ -49,11 +49,11 @@
     Pwm = Pwm * Regulation;
     
         if(Pwm > 0){
-            v1p = Pwm > 0.6 ? 0.6 : Pwm;
+            v1p = Pwm > 0.68 ? 0.68 : Pwm;
             v1m = 0;
         }else if(Pwm < 0){
             v1p = 0;
-            v1m = -Pwm > 0.6 ? 0.6 : -Pwm;
+            v1m = -Pwm > 0.68 ? 0.68 : -Pwm;
         }else{
             v1p = 0;
             v1m = 0;