ロボステ6期
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EC.h@7:f81ffb5b69bf, 2019-07-17 (annotated)
- Committer:
- MazeTaka
- Date:
- Wed Jul 17 06:21:42 2019 +0000
- Revision:
- 7:f81ffb5b69bf
- Parent:
- 6:8eaadd1e43f1
- Child:
- 8:17aff8f21d19
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 1 | #ifndef _INCLUDED_EC_H_ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 2 | #define _INCLUDED_EC_H_ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 3 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 4 | #ifndef M_PI |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 5 | #define M_PI 3.14159265359f |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 6 | #endif |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 7 | |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 8 | /** @section SAMPLE |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 9 | * @code |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 10 | * //プログラム例 |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 11 | * #include "mbed.h" |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 12 | * #include "EC.h" |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 13 | * |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 14 | * #define RESOLUTION 500 |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 15 | * Ticker ticker; |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 16 | * Serial pc(USBTX,USBRX); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 17 | * |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 18 | * // (A層,B層,分解能) |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 19 | * Ec1multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //1逓倍用class |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 20 | * // or |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 21 | * //Ec2multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //2逓倍用class |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 22 | * // or |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 23 | * //Ec4multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //4逓倍用class |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 24 | * void calcOmega(); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 25 | * |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 26 | * int main() |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 27 | * { |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 28 | * int count=0; |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 29 | * double omega; |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 30 | * ticker.attach(&calcOmega,0.05); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 31 | * |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 32 | * while(1) { |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 33 | * count=EC.getCount(); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 34 | * omega=EC.getOmega(); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 35 | * pc.printf("count=%d,",count); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 36 | * pc.printf("omega=%f\r\n",omega); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 37 | * } |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 38 | * } |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 39 | * void calcOmega() |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 40 | * { |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 41 | * EC.calOmega(); |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 42 | * } |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 43 | * @endcode |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 44 | */ |
| MazeTaka | 5:4e39c821be9c | 45 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 46 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 47 | * @brief increment型エンコーダ用class |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 48 | * @details 1逓倍：Ec1multi |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 49 | * 2逓倍：Ec2multi |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 50 | * 4逓倍：Ec4multi |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 51 | **/ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 52 | class Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 53 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 54 | protected: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 55 | int count_; //カウント数 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 56 | double omega_; //角速度(rad/s) |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 57 | int pre_count_; //一つ前のカウント |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 58 | int resolution_; //分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 59 | int multiplication_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 60 | double ptw_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 61 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 62 | public: |
| MazeTaka | 3:c04b12937bae | 63 | /*コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 64 | 1,2,4逓倍の元となるclass |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 65 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 66 | @param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 67 | @param multi エンコーダの逓倍 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 68 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 69 | @remarks このclassは各逓倍のclassに継承されるため、使用者が宣言する必要はない |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 70 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 71 | Ec(int res,int multi); |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 72 | /** @fn int getCount() |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 73 | * @details エンコーダのcountを返す関数 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 74 | * 1周のcount=分解能×逓倍 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 75 | * @return count |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 76 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 77 | int getCount(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 78 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 79 | * 軸の角速度を返す関数 |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 80 | * @return ω [rad/s] |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 81 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 82 | double getOmega(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 83 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 84 | * 角速度を計算するための関数 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 85 | * 微分を微小時間の変位として計算しているので、タイマー割込などで回さなければいけない |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 86 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 87 | void calOmega(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 88 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 89 | * 分解能を指定するための関数 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 90 | * @param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 91 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 92 | void setResolution(int res); |
| MazeTaka | 3:c04b12937bae | 93 | ///エンコーダのcountやωをリセットするための関数 |
| MazeTaka | 3:c04b12937bae | 94 | void reset(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 95 | Timer timer_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 96 | }; |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 97 | ///@brief increment型エンコーダ用class(1逓倍) |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 98 | class Ec1multi : public Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 99 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 100 | private: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 101 | InterruptIn signalA_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 102 | DigitalIn signalB_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 103 | void upA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 104 | public: |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 105 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 106 | * @brief コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 107 | * @details main関数の前に必ず一度宣言する |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 108 | * 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 109 | |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 110 | @ param signalA エンコーダのA相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 111 | @ param signalB エンコーダのB相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 112 | @ param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 113 | @ remark 2,4逓倍も同様 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 114 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 115 | Ec1multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 116 | }; |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 117 | ///@brief increment型エンコーダ用class(2逓倍) |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 118 | class Ec2multi : public Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 119 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 120 | private: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 121 | InterruptIn signalA_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 122 | DigitalIn signalB_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 123 | void upA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 124 | void downA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 125 | public: |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 126 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 127 | * @brief コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 128 | * @details main関数の前に必ず一度宣言する |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 129 | * 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 130 | |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 131 | @ param signalA エンコーダのA相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 132 | @ param signalB エンコーダのB相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 133 | @ param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 134 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 135 | Ec2multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 136 | }; |
| MazeTaka | 7:f81ffb5b69bf | 137 | ///@brief increment型エンコーダ用class(4逓倍) |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 138 | class Ec4multi : public Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 139 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 140 | private: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 141 | InterruptIn signalA_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 142 | InterruptIn signalB_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 143 | void upA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 144 | void downA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 145 | void upB(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 146 | void downB(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 147 | int pa_,pb_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 148 | public: |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 149 | /** |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 150 | * @brief コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 151 | * @details main関数の前に必ず一度宣言する |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 152 | * 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 153 | |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 154 | @ param signalA エンコーダのA相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 155 | @ param signalB エンコーダのB相のピン名 |
| MazeTaka | 6:8eaadd1e43f1 | 156 | @ param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 157 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 158 | Ec4multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 159 | }; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 160 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 161 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 162 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 163 | #endif |