ロボステ6期
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Dependents: ball_snatch NHK2020-arm-sub NHK2020-arm-sub NHK2020-arm-sub2 ... more
EC.h@3:c04b12937bae, 2019-07-04 (annotated)
- Committer:
- MazeTaka
- Date:
- Thu Jul 04 11:56:15 2019 +0000
- Revision:
- 3:c04b12937bae
- Parent:
- 2:670bd19af5e1
- Child:
- 4:d1c16f9877b6
Who changed what in which revision?
| User | Revision | Line number | New contents of line |
|---|---|---|---|
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 1 | #ifndef _INCLUDED_EC_H_ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 2 | #define _INCLUDED_EC_H_ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 3 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 4 | #ifndef M_PI |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 5 | #define M_PI 3.14159265359f |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 6 | #endif |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 7 | /** |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 8 | increment型エンコーダ用class |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 9 | 1逓倍：Ec1multi |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 10 | 2逓倍：Ec2multi |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 11 | 4逓倍：Ec4multi |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 12 | **/ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 13 | class Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 14 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 15 | protected: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 16 | int count_; //カウント数 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 17 | double omega_; //角速度(rad/s) |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 18 | int pre_count_; //一つ前のカウント |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 19 | int resolution_; //分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 20 | int multiplication_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 21 | double ptw_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 22 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 23 | public: |
| MazeTaka | 3:c04b12937bae | 24 | /*コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 25 | 1,2,4逓倍の元となるclass |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 26 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 27 | @param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 28 | @param multi エンコーダの逓倍 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 29 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 30 | @remarks このclassは各逓倍のclassに継承されるため、使用者が宣言する必要はない |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 31 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 32 | Ec(int res,int multi); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 33 | /** |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 34 | エンコーダのcountを返す関数 |
| MazeTaka | 3:c04b12937bae | 35 | 1周のcount=分解能×逓倍 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 36 | @return count |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 37 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 38 | int getCount(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 39 | /** |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 40 | 軸の角速度を返す関数 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 41 | @return ω(rad/s) |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 42 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 43 | double getOmega(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 44 | /** |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 45 | 角速度を計算するための関数 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 46 | 微分を微小時間の変位として計算しているので、タイマー割込などで回さなければいけない |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 47 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 48 | void calOmega(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 49 | /** |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 50 | 分解能を指定するための関数 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 51 | @param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 52 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 53 | void setResolution(int res); |
| MazeTaka | 3:c04b12937bae | 54 | ///エンコーダのcountやωをリセットするための関数 |
| MazeTaka | 3:c04b12937bae | 55 | void reset(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 56 | Timer timer_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 57 | }; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 58 | class Ec1multi : public Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 59 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 60 | private: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 61 | InterruptIn signalA_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 62 | DigitalIn signalB_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 63 | void upA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 64 | public: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 65 | /**コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 66 | main関数の前に必ず一度宣言する |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 67 | 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 68 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 69 | @param signalA エンコーダのA相のピン名 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 70 | @param signalB エンコーダのB相のピン名 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 71 | @param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 3:c04b12937bae | 72 | @remark 2,4逓倍も同様 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 73 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 74 | Ec1multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 75 | }; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 76 | class Ec2multi : public Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 77 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 78 | private: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 79 | InterruptIn signalA_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 80 | DigitalIn signalB_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 81 | void upA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 82 | void downA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 83 | public: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 84 | /**コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 85 | main関数の前に必ず一度宣言する |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 86 | 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 87 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 88 | @param signalA エンコーダのA相のピン名 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 89 | @param signalB エンコーダのB相のピン名 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 90 | @param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 91 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 92 | Ec2multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 93 | }; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 94 | class Ec4multi : public Ec |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 95 | { |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 96 | private: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 97 | InterruptIn signalA_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 98 | InterruptIn signalB_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 99 | void upA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 100 | void downA(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 101 | void upB(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 102 | void downB(); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 103 | int pa_,pb_; |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 104 | public: |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 105 | /**コンストラクタの定義 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 106 | main関数の前に必ず一度宣言する |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 107 | 使うエンコーダの数だけ設定する必要がある |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 108 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 109 | @param signalA エンコーダのA相のピン名 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 110 | @param signalB エンコーダのB相のピン名 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 111 | @param res エンコーダの分解能 |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 112 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 113 | Ec4multi(PinName signalA,PinName signalB,int res); |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 114 | }; |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 115 | /**@section SAMPLE |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 116 | @code |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 117 | //プログラム例 |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 118 | #include "mbed.h" |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 119 | #include "EC.h" |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 120 | |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 121 | #define RESOLUTION 500 |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 122 | Ticker ticker; |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 123 | Serial pc(USBTX,USBRX); |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 124 | |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 125 | //(A層,B層,分解能) |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 126 | Ec1multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //1逓倍用class |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 127 | //or |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 128 | //Ec2multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //2逓倍用class |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 129 | //or |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 130 | //Ec4multi EC(p7,p8,RESOLUTION); //4逓倍用class |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 131 | void calOmega(); |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 132 | |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 133 | int main() |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 134 | { |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 135 | int count=0; |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 136 | double omega; |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 137 | ticker.attach(&calOmega,0.05); |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 138 | |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 139 | while(1) { |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 140 | count=EC.getCount(); |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 141 | omega=EC.getOmega(); |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 142 | pc.printf("count=%d,",count); |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 143 | pc.printf("omega=%f\r\n",omega); |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 144 | } |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 145 | } |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 146 | void calOmega() |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 147 | { |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 148 | EC.calOmega(); |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 149 | } |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 150 | @endcode |
| MazeTaka | 2:670bd19af5e1 | 151 | */ |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 152 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 153 | |
| MazeTaka | 0:eb20667a5a27 | 154 | #endif |