Diff: main_ps3.cpp

Revision:

27:88863fab46c0

Parent:

26:760f1bce8214

Child:

29:460e49e37048

--- a/main_ps3.cpp	Sun Nov 08 10:56:27 2015 +0000
+++ b/main_ps3.cpp	Mon Nov 09 11:33:13 2015 +0000
@@ -40,15 +40,15 @@
     sendData(7,0);
     while(1) {
         if(autoflag){
+            autoIM920(); /*IM920 button*/
 #ifdef BLUE
-            autoIM920(); /*IM920 button*/
             /********************************Nomal Mode*********************************/
-            if((step==0)&&((9000.0>x)&&(x>800.0))) {
-                targ_sita=-0.07;
+            if((step==0)&&((10000.0>x)&&(x>800.0))) {
+                targ_sita=-0.06;
 //                targ_sita=0.0;
                 step=1;
             }
-            if((step==1)&&(x>9000.0)) {
+            if((step==1)&&(x>10000.0)) {
                 targ_velocity=0.0;
                 /*direction_controller.setBias(0.0);
                 direction_controller.reset();*/
@@ -62,7 +62,7 @@
                 spcount=0.0;
                 flagf=0;
 //                targ_sita=0.0;
-                targ_sita=-0.07;
+                targ_sita=-0.06;
             }
             if((step==3)&&(x<1400.0)) {
                 targ_sita=PI/4;
@@ -86,19 +86,23 @@
                 if(!skip) sendData(1,2);
                 CStep=4;
             }
-            if((x<8500.0)&&(CStep==4)) {
-                if(!skip) sendData(1,5);
+            if((x>10000.0)&&(CStep==4)) {
                 CStep=5;
             }
-            if((x<6800.0)&&(CStep==5)) {
-                if(!skip) sendData(1,6);
+            if((x<9650.0)&&(CStep==5)) {
+                if(!skip) sendData(1,5);
                 CStep=6;
             }
-            if((x<4900.0)&&(CStep==6)) {
-                if(!skip) sendData(1,4);
+            if((x<7450.0)&&(CStep==6)) {
+                if(!skip) sendData(1,6);
                 CStep=7;
             }
-            if((x<1000.0)&&(CStep==7)){
+            if((x<5300.0)&&(CStep==7)) {
+                if(!skip) sendData(1,4);
+                CStep=8;
+            }
+            
+            if((x<1000.0)&&(CStep==8)){
                 sendData(7,0);
                 CStep=114;
             }