2015_robocon_bteam / Mbed 2 deprecated 2015robot_main

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Dependencies:   PID QEI mbed

Fork of 2015robot_main by Naoto Deguchi

manualMode.h@62:02a44f5bc51e, 2015-10-04 (annotated)

Committer:
DeguNaoto
Date:
Sun Oct 04 07:18:36 2015 +0000
Revision:
62:02a44f5bc51e
Parent:
60:4a75f3f3a934
Child:
66:14df82661dfa
????????????20151004???????????????

Who changed what in which revision?

UserRevisionLine numberNew contents of line
DeguNaoto 22:3996c3f41922 1 #ifndef MANUALMODE_H
DeguNaoto 22:3996c3f41922 2 #define MANUALMODE_H
DeguNaoto 22:3996c3f41922 3
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 4 #ifdef IM920
DeguNaoto 52:d9e1629da852 5 void manualMoveIM920()
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 6 {
DeguNaoto 52:d9e1629da852 7 if(Y>6) {
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 8 Move_l(-0.4);
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 9 Move_r(0.4);
DeguNaoto 51:cb430192b28b 10 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 11 else if(Y<2) {
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 12 Move_l(0.4);
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 13 Move_r(-0.4);
DeguNaoto 51:cb430192b28b 14 }
DeguNaoto 51:cb430192b28b 15 else {
DeguNaoto 52:d9e1629da852 16 if(X>6) {
DeguNaoto 47:46db7f076cea 17 Move_l(0.4);
DeguNaoto 47:46db7f076cea 18 Move_r(0.4);
DeguNaoto 52:d9e1629da852 19 } else if(X<2) {
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 20 Move_l(-0.4);
DeguNaoto 34:f9ef622f4376 21 Move_r(-0.4);
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 22 } else {
DeguNaoto 24:271da6144a02 23 Move_l(0.0);
DeguNaoto 24:271da6144a02 24 Move_r(0.0);
DeguNaoto 24:271da6144a02 25 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 26 }
DeguNaoto 23:5c56747bcc43 27 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 28 void manualIM920()
DeguNaoto 31:74e77ef0831c 29 {
DeguNaoto 52:d9e1629da852 30 if(b==7){ /*mode change*/
DeguNaoto 52:d9e1629da852 31 if(edge7){
DeguNaoto 52:d9e1629da852 32 edge7=0;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 33 autoflag=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 34 Indicator4=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 35 IndicatorAuto=0;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 36 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 37 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 38 else if(b==6){
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 39 // targSwingRadVelocity = swingspeed;
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 40 for(float i=0.0;i<1.0;i+=0.01){
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 41 Motor_swing=i;
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 42 wait(0.05);
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 43 }
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 44 Motor_swing = 1.0;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 45 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 46 else if(b==5){
DeguNaoto 52:d9e1629da852 47 if(edge5){
DeguNaoto 52:d9e1629da852 48 edge5=0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 49 enableShoot=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 50 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 51 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 52 else if(b==9){
DeguNaoto 52:d9e1629da852 53 targSwingRadVelocity = 0.0;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 54 contSwing.reset();
DeguNaoto 52:d9e1629da852 55 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 56 else if(b==2){
DeguNaoto 52:d9e1629da852 57 sendData(1,5);
DeguNaoto 52:d9e1629da852 58 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 59 else if(b==4){
DeguNaoto 52:d9e1629da852 60 sendData(1,4);
DeguNaoto 52:d9e1629da852 61 }
DeguNaoto 52:d9e1629da852 62 if(b!=7) edge7=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 63 if(b!=1) edge1=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 64 if(b!=2) edge2=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 65 if(b!=3) edge3=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 66 if(b!=4) edge4=1;
DeguNaoto 52:d9e1629da852 67 if(b!=5) edge5=1;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 68 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 69 #else
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 70 void manualMovePS3()
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 71 {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 72 if(analog_ly>10) {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 73 Move_l(-0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 74 Move_r(0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 75 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 76 else if(analog_ly<-10) {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 77 Move_l(0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 78 Move_r(-0.4);
DeguNaoto 48:64d005c70df2 79 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 80 else {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 81 if(analog_lx>10) {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 82 Move_l(0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 83 Move_r(0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 84 } else if(analog_lx<-10) {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 85 Move_l(-0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 86 Move_r(-0.4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 87 } else {
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 88 Move_l(0.0);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 89 Move_r(0.0);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 90 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 91 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 92 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 93 void manualPS3(){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 94 if(circle){ /*mode change*/
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 95 if(edge_circle){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 96 edge_circle=0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 97 autoflag=1;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 98 Indicator4=1;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 99 IndicatorAuto=0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 100 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 101 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 102 else if(triangle){
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 103 // targSwingRadVelocity = swingspeed;
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 104 for(float i=0.0;i<1.0;i+=0.01){
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 105 Motor_swing=i;
DeguNaoto 62:02a44f5bc51e 106 wait(0.02);
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 107 }
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 108 Motor_swing = 1.0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 109 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 110 else if(square){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 111 if(edge_square){
DeguNaoto 46:30776358bd42 112 edge_square=0;
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 113 enableShoot=1;
DeguNaoto 29:03bb1ddbe456 114 }
DeguNaoto 49:9276fda93084 115 }
DeguNaoto 49:9276fda93084 116 else if(cross){
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 117 // targSwingRadVelocity = 0.0;
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 118 // contSwing.reset();
DeguNaoto 60:4a75f3f3a934 119 Motor_swing=0.0;
DeguNaoto 49:9276fda93084 120 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 121 else if(l1){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 122 sendData(1,5);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 123 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 124 else if(r1){
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 125 sendData(1,4);
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 126 }
DeguNaoto 29:03bb1ddbe456 127 }
DeguNaoto 57:3fbd487e055e 128 #endif
DeguNaoto 22:3996c3f41922 129 #endif /*manualMode.h*/