Diff: main_processing/setup_command_active/setup.cpp

Revision:

42:02aaa806d929

Parent:

41:3cdcdec9c885

Child:

43:f11f68918299

--- a/main_processing/setup_command_active/setup.cpp	Thu Feb 04 11:43:53 2016 +0000
+++ b/main_processing/setup_command_active/setup.cpp	Thu Feb 04 20:45:41 2016 +0000
@@ -35,7 +35,8 @@
     motor.baud(115200);                             //ボーレート設定
     motor.printf("1F0002F0003F0004F000\r\n");       //モータ停止
     //motor.attach(&tx_motor,Serial::TxIrq);          //送信空き割り込み（モータ用）
-    
+    //compass
+    RN42_Reset=0;
     for(int i=0; i<5; i++){
         ReadCmps();
         data.CmpsInitialValue = data.cmps;
@@ -52,17 +53,15 @@
     //pidupdate.attach(&PidUpdate, PID_CYCLE);
 }
 void SetUp2(void){//スタートした時の処理
-    __enable_irq(); // 許可
     data.KickOffFlag=1;
     data.KickFlag=0;
     //solenoid
     kicker=0;
+    //motorsum
     data.motorlog[X_AXIS] = 0;
     data.motorlog[Y_AXIS] = 0;
-    /*data.LineBind[0]=0;
-    data.LineBind[1]=0;
-    data.LineBind[2]=0;
-    data.LineBind[3]=0;*/
+    //compass
+    RN42_Reset=0;
     for(int i=0; i<5; i++){
         ReadCmps();
         data.CmpsInitialValue = data.cmps;
@@ -77,6 +76,8 @@
     Line[C_SPOT].rise(&LineCall_C);
     //Solenoid_ticker.attach(&AvailableSolenoid, 3.0);
     Ir_ticker.attach(&ValidIr, 0.050);
+    //Ping_ticker.attach(&ValidPing, 0.050);
+    //Hmc_ticker.attach(&HmcReset, 1.0);
     //motor.attach(&tx_motor,Serial::TxIrq);          //送信空き割り込み（モータ用）
     Motor_ticker.attach(&ValidTx_motor, 0.020);
     pidupdate.attach(&ValidPidUpdate, PID_CYCLE);
@@ -85,15 +86,15 @@
     pidupdate.detach();
     Motor_ticker.detach();
     //Line_ticker.detach();
-    Solenoid_ticker.detach();
+    //Solenoid_ticker.detach();
     Ir_ticker.detach();
-    DriveSolenoid();
+    //Ping_ticker.detach();
+    //Hmc_ticker.detach();
+    //DriveSolenoid();
     motor.printf("1F0002F0003F0004F000\r\n");       //モータ停止
     move(0,0,0);
     data.OutputPID=0;
     data.InputPID=REFERENCE;
     //solenoid
     kicker=0;
-    
-     __disable_irq(); // 禁止
 }