Diff: main_processing/setup_command_active/setup.cpp

Revision:

41:3cdcdec9c885

Parent:

38:a7eb15b1f813

Child:

42:02aaa806d929

--- a/main_processing/setup_command_active/setup.cpp	Thu Feb 04 07:12:34 2016 +0000
+++ b/main_processing/setup_command_active/setup.cpp	Thu Feb 04 11:43:53 2016 +0000
@@ -52,6 +52,7 @@
     //pidupdate.attach(&PidUpdate, PID_CYCLE);
 }
 void SetUp2(void){//スタートした時の処理
+    __enable_irq(); // 許可
     data.KickOffFlag=1;
     data.KickFlag=0;
     //solenoid
@@ -70,7 +71,10 @@
     data.CmpsDiff = REFERENCE - data.cmps;
     data.FrontDeg=0;
     
-    Line_ticker.attach(&ReadLine, 0.005);
+    //Line_ticker.attach(&ReadLine, 0.005);
+    Line[A_SPOT].rise(&LineCall_A);
+    Line[B_SPOT].rise(&LineCall_B);
+    Line[C_SPOT].rise(&LineCall_C);
     //Solenoid_ticker.attach(&AvailableSolenoid, 3.0);
     Ir_ticker.attach(&ValidIr, 0.050);
     //motor.attach(&tx_motor,Serial::TxIrq);          //送信空き割り込み（モータ用）
@@ -80,7 +84,7 @@
 void StopProcess(void){//コマンドに戻るときの処理
     pidupdate.detach();
     Motor_ticker.detach();
-    Line_ticker.detach();
+    //Line_ticker.detach();
     Solenoid_ticker.detach();
     Ir_ticker.detach();
     DriveSolenoid();
@@ -90,4 +94,6 @@
     data.InputPID=REFERENCE;
     //solenoid
     kicker=0;
+    
+     __disable_irq(); // 禁止
 }