Diff: main_processing/setup_command_active/setup.cpp

Revision:

43:f11f68918299

Parent:

42:02aaa806d929

Child:

45:c23f25c00d0d

--- a/main_processing/setup_command_active/setup.cpp	Thu Feb 04 20:45:41 2016 +0000
+++ b/main_processing/setup_command_active/setup.cpp	Fri Feb 05 11:01:03 2016 +0000
@@ -53,6 +53,9 @@
     //pidupdate.attach(&PidUpdate, PID_CYCLE);
 }
 void SetUp2(void){//スタートした時の処理
+    
+     __enable_irq(); // 許可
+    
     data.KickOffFlag=1;
     data.KickFlag=0;
     //solenoid
@@ -76,7 +79,7 @@
     Line[C_SPOT].rise(&LineCall_C);
     //Solenoid_ticker.attach(&AvailableSolenoid, 3.0);
     Ir_ticker.attach(&ValidIr, 0.050);
-    //Ping_ticker.attach(&ValidPing, 0.050);
+    Ping_ticker.attach(&ValidPing, 0.050);
     //Hmc_ticker.attach(&HmcReset, 1.0);
     //motor.attach(&tx_motor,Serial::TxIrq);          //送信空き割り込み（モータ用）
     Motor_ticker.attach(&ValidTx_motor, 0.020);
@@ -88,7 +91,7 @@
     //Line_ticker.detach();
     //Solenoid_ticker.detach();
     Ir_ticker.detach();
-    //Ping_ticker.detach();
+    Ping_ticker.detach();
     //Hmc_ticker.detach();
     //DriveSolenoid();
     motor.printf("1F0002F0003F0004F000\r\n");       //モータ停止
@@ -97,4 +100,9 @@
     data.InputPID=REFERENCE;
     //solenoid
     kicker=0;
+    
+    __disable_irq(); // 禁止
+    __enable_irq(); // 許可
+    Sw_ticker.attach(Sw_sample, 0.050);
+    
 }