CatPot 2015-2016
せとうちオープン用のメインプログラム
Dependencies: mbed AQM1602 HMC6352 PID
setting/IrConfig.h
- Committer:
- lilac0112_1
- Date:
- 2016-05-01
- Revision:
- 0:b910276f9da2
File content as of revision 0:b910276f9da2:
#ifndef _IR_CONFIG_H_
#define _IR_CONFIG_H_
#define POW_TABLE_NUM 6
#define IR_STATE_NUM 4
#define IR_NONE 0
#define IR_FAR 1
#define IR_CLOSE 2
#define IR_CLOSER 3
#define IR_FAR2CLOSE 0xAA
#define IR_CLOSE2FAR 0xBB
#define IR_DEVICE_NUM 20
#define POW_COMBI_NUM 10
#define POW_SHORT 0
#define POW_MIDDLE 1
#define POW_LONG 2
const uint8_t static ir_posi_s[12]={
8, 9, 10, 11,
12, 13, 14, 15,
16, 17, 18, 19
};
const uint8_t static ir_pow_val[POW_COMBI_NUM][3]={//sml
{25,25,25},
{30,30,50},//start
{35,35,35},
{40,40,40},
{20,30,40},
{20,25,30},
{25,30,35},
{30,35,40},
{30,30,40},
{25,30,30},
};
const double static ir_move_val[POW_TABLE_NUM][IR_STATE_NUM][IR_DEVICE_NUM][4]={
{
{
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
{ 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
{ 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
{ -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
{ -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
{ -0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
{ -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
{ 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 },
{ 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
{ 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 },
{ 0.6124 , 0.3536 , 0.3536 , -0.6124 },
{ 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.6124 , 0.3536 , -0.3536 , -0.6124 },
{ -0.7071 , 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 },
{ -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 },
{ -0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 },
{ 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 },
{ 0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , -0.4330 },
{ 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 },
},
},
{
{
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
{ 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
{ 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
{ -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
{ -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
{ -0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
{ -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
{ 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 },
{ 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
{ 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
{ 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
{ -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 },
{ -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
{ 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 },
{ 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
{ 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
{ 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 },
{ -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
{ 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 },
{ 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
{ 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 },
},
},
{
{
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
},
{
{
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
{ 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
{ 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
{ -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
{ -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
{ -0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
{ -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
{ 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 },
{ 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
{ 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
{ 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
{ 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
{ -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 },
{ -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 },
{ -0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 },
{ 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 },
{ 0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , -0.4330 },
{ 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 },
},
},
{
{
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
{ 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
{ 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
},
},
{
{
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
{ 0.2500 , 0.4330 , 0.7500 , -0.4330 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 },
{ -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 },
{ -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
{ 0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , 0.4330 },
{ 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
{ 0.2500 , 0.4330 , 0.7500 , -0.4330 },
{ 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 },
{ -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
{ -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
{ -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 },
{ -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 },
{ 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
{ 0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , 0.4330 },
{ 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 },
},
},
};
/*
const double static ir_move_val_old[4][20][2]={
{
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
{ 0.0000 , 0.0000 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 },
{ 0.2588 , 0.9659 },
{ -0.2588 , 0.9659 },
{ -0.7071 , 0.7071 },
{ -0.0093 , -0.7615 },
{ 0.0093 , -0.7615 },
{ -0.0093 , -0.7615 },
{ 0.0093 , -0.7615 },
{ 0.2000 , -0.8000 },
{ 0.5732 , -0.5928 },
{ 0.5000 , 0.8660 },
{ 0.0000 , 1.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 },
{ -0.5732 , -0.5928 },
{ -0.2000 , -0.8000 },
{ 0.0902 , -0.7562 },
{ 0.4562 , -0.6098 },
{ 1.0000 , 0.0000 },
{ -0.4562 , -0.6098 },
{ -0.0902 , -0.7562 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 },
{ 0.2588 , 0.9659 },
{ -0.2588 , 0.9659 },
{ -0.7071 , 0.7071 },
{ -0.0093 , -0.7615 },
{ 0.0093 , -0.7615 },
{ -0.0093 , -0.7615 },
{ 0.0093 , -0.7615 },
{ 0.2000 , -0.8000 },
{ 0.5732 , -0.5928 },
{ 0.5000 , 0.8660 },
{ 0.0000 , 1.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 },
{ -0.5732 , -0.5928 },
{ -0.2000 , -0.8000 },
{ 0.0902 , -0.7562 },
{ 0.4562 , -0.6098 },
{ 1.0000 , 0.0000 },
{ -0.4562 , -0.6098 },
{ -0.0902 , -0.7562 },
},
{
{ 0.7071 , 0.7071 },
{ 0.2588 , 0.9659 },
{ -0.2588 , 0.9659 },
{ -0.7071 , 0.7071 },
{ -0.0093 , -0.7615 },
{ 0.0093 , -0.7615 },
{ -0.0093 , -0.7615 },
{ 0.0093 , -0.7615 },
{ 0.2000 , -0.8000 },
{ 0.5732 , -0.5928 },
{ 0.5000 , 0.8660 },
{ 0.0000 , 1.0000 },
{ -0.5000 , 0.8660 },
{ -0.5732 , -0.5928 },
{ -0.2000 , -0.8000 },
{ 0.0902 , -0.7562 },
{ 0.4562 , -0.6098 },
{ 1.0000 , 0.0000 },
{ -0.4562 , -0.6098 },
{ -0.0902 , -0.7562 },
},
};
*/
#endif /*_IR_CONFIG_H_*/