CatPot 2015-2016
せとうちオープン用のメインプログラム
Dependencies: mbed AQM1602 HMC6352 PID
Diff: setting/IrConfig.h
- Revision:
- 0:b910276f9da2
--- /dev/null Thu Jan 01 00:00:00 1970 +0000
+++ b/setting/IrConfig.h Sun May 01 06:30:37 2016 +0000
@@ -0,0 +1,789 @@
+#ifndef _IR_CONFIG_H_
+#define _IR_CONFIG_H_
+
+
+#define POW_TABLE_NUM 6
+
+#define IR_STATE_NUM 4
+
+#define IR_NONE 0
+#define IR_FAR 1
+#define IR_CLOSE 2
+#define IR_CLOSER 3
+
+#define IR_FAR2CLOSE 0xAA
+#define IR_CLOSE2FAR 0xBB
+
+#define IR_DEVICE_NUM 20
+
+#define POW_COMBI_NUM 10
+#define POW_SHORT 0
+#define POW_MIDDLE 1
+#define POW_LONG 2
+
+const uint8_t static ir_posi_s[12]={
+ 8, 9, 10, 11,
+ 12, 13, 14, 15,
+ 16, 17, 18, 19
+};
+
+const uint8_t static ir_pow_val[POW_COMBI_NUM][3]={//sml
+ {25,25,25},
+ {30,30,50},//start
+ {35,35,35},
+ {40,40,40},
+ {20,30,40},
+ {20,25,30},
+ {25,30,35},
+ {30,35,40},
+ {30,30,40},
+ {25,30,30},
+};
+
+const double static ir_move_val[POW_TABLE_NUM][IR_STATE_NUM][IR_DEVICE_NUM][4]={
+
+
+
+
+{
+ {
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
+ { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
+ { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
+ { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
+ { -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
+ { -0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
+ { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 },
+ { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 },
+ { 0.6124 , 0.3536 , 0.3536 , -0.6124 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.6124 , 0.3536 , -0.3536 , -0.6124 },
+ { -0.7071 , 0.0000 , 0.0000 , -0.7071 },
+ { -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 },
+ { -0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 },
+ { 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 },
+ { 0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , -0.4330 },
+ { 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 },
+ },
+},
+
+
+
+
+
+
+{
+ {
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
+ { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
+ { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
+ { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
+ { -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
+ { -0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
+ { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 },
+ { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
+ { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
+ { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 },
+ { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 },
+ { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 },
+ { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 },
+ { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 },
+ },
+},
+
+
+
+
+
+
+{
+ {
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+},
+
+
+
+
+
+
+{
+ {
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
+ { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
+ { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
+ { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
+ { -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 },
+ { -0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
+ { -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.0000 , -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 },
+ { 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.4330 , 0.7500 , 0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 , -0.2500 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ { -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 },
+ { -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 },
+ { -0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , -0.4330 },
+ { 0.0000 , -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 },
+ { 0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , -0.4330 },
+ { 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 },
+ },
+},
+
+{
+ {
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , -1.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.5000 , -0.8660 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.8660 , -0.5000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , -0.5000 , -0.8660 },
+ },
+},
+
+
+
+
+{
+ {
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , 0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , 0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.0000 , -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.5000 , -0.8660 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.8660 , -0.5000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
+ { 0.2500 , 0.4330 , 0.7500 , -0.4330 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 },
+ { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 },
+ { -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , 0.4330 },
+ { 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 },
+ },
+
+
+
+
+ {
+ { 0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2588 , 0.9659 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7071 , 0.7071 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.3827 , -0.9239 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.9239 , -0.3827 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { 0.7500 , 0.4330 , 0.2500 , -0.4330 },
+ { 0.2500 , 0.4330 , 0.7500 , -0.4330 },
+ { 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.2500 , 0.4330 , -0.7500 , -0.4330 },
+ { -0.7500 , 0.4330 , -0.2500 , -0.4330 },
+ { -1.0000 , 0.0000 , 0.0000 , 0.0000 },
+ { -0.7500 , -0.4330 , -0.2500 , 0.4330 },
+ { -0.2500 , -0.4330 , -0.7500 , 0.4330 },
+ { 0.0000 , 0.0000 , 1.0000 , 0.0000 },
+ { 0.2500 , -0.4330 , 0.7500 , 0.4330 },
+ { 0.7500 , -0.4330 , 0.2500 , 0.4330 },
+ },
+},
+
+
+
+};
+
+
+/*
+const double static ir_move_val_old[4][20][2]={
+{
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+{ 0.0000 , 0.0000 },
+},
+
+
+{
+{ 0.7071 , 0.7071 },
+{ 0.2588 , 0.9659 },
+{ -0.2588 , 0.9659 },
+{ -0.7071 , 0.7071 },
+{ -0.0093 , -0.7615 },
+{ 0.0093 , -0.7615 },
+{ -0.0093 , -0.7615 },
+{ 0.0093 , -0.7615 },
+{ 0.2000 , -0.8000 },
+{ 0.5732 , -0.5928 },
+{ 0.5000 , 0.8660 },
+{ 0.0000 , 1.0000 },
+{ -0.5000 , 0.8660 },
+{ -0.5732 , -0.5928 },
+{ -0.2000 , -0.8000 },
+{ 0.0902 , -0.7562 },
+{ 0.4562 , -0.6098 },
+{ 1.0000 , 0.0000 },
+{ -0.4562 , -0.6098 },
+{ -0.0902 , -0.7562 },
+},
+
+
+{
+{ 0.7071 , 0.7071 },
+{ 0.2588 , 0.9659 },
+{ -0.2588 , 0.9659 },
+{ -0.7071 , 0.7071 },
+{ -0.0093 , -0.7615 },
+{ 0.0093 , -0.7615 },
+{ -0.0093 , -0.7615 },
+{ 0.0093 , -0.7615 },
+{ 0.2000 , -0.8000 },
+{ 0.5732 , -0.5928 },
+{ 0.5000 , 0.8660 },
+{ 0.0000 , 1.0000 },
+{ -0.5000 , 0.8660 },
+{ -0.5732 , -0.5928 },
+{ -0.2000 , -0.8000 },
+{ 0.0902 , -0.7562 },
+{ 0.4562 , -0.6098 },
+{ 1.0000 , 0.0000 },
+{ -0.4562 , -0.6098 },
+{ -0.0902 , -0.7562 },
+},
+
+
+{
+{ 0.7071 , 0.7071 },
+{ 0.2588 , 0.9659 },
+{ -0.2588 , 0.9659 },
+{ -0.7071 , 0.7071 },
+{ -0.0093 , -0.7615 },
+{ 0.0093 , -0.7615 },
+{ -0.0093 , -0.7615 },
+{ 0.0093 , -0.7615 },
+{ 0.2000 , -0.8000 },
+{ 0.5732 , -0.5928 },
+{ 0.5000 , 0.8660 },
+{ 0.0000 , 1.0000 },
+{ -0.5000 , 0.8660 },
+{ -0.5732 , -0.5928 },
+{ -0.2000 , -0.8000 },
+{ 0.0902 , -0.7562 },
+{ 0.4562 , -0.6098 },
+{ 1.0000 , 0.0000 },
+{ -0.4562 , -0.6098 },
+{ -0.0902 , -0.7562 },
+},
+
+
+};
+*/
+#endif /*_IR_CONFIG_H_*/
\ No newline at end of file